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龙图腾网获悉中公高科养护科技股份有限公司申请的专利一种用于路面检测的相机外参的修正方法、介质及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115830136B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211261818.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种用于路面检测的相机外参的修正方法、介质及系统是由李淼;徐全亮;杜赓;杨亚鹏;张凯星;吴宇凡;张青风设计研发完成，并于2022-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于路面检测的相机外参的修正方法、介质及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种用于路面检测的相机外参的修正方法、介质及系统，包括：以路面起点为原点，载车移动里程的水平分量为横坐标，路面纵断面高程为纵坐标，绘制折线；获取折线图中载车所在点所位于的直线段的起点的第一坐标和终点的第二坐标，相机所在点对应的相机光轴与折线图的折线的交点所在的直线段的终点的第三坐标；计算载车所在点的坐标；计算相机所在点的坐标；建立折线图中相机光轴对应的第一直线方程，相机所在点对应的相机光轴与折线图的折线的交点所在的直线段对应的第二直线方程；求解第一直线方程的斜率，第二直线方程的斜率和截距；计算相机修正后的俯仰角，相机修正后的安装高度。本发明不需要依赖于路面参照物，适用性更好。

本发明授权一种用于路面检测的相机外参的修正方法、介质及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于路面检测的相机外参的修正方法，其特征在于，包括： 当载车在路面行驶的过程中，实时采集相机光轴与大地水平方向的夹角，路面纵断面高程，以及，载车移动里程； 以路面起点为原点，水平方向为横轴，铅锤方向为纵轴，所述载车移动里程的水平分量为横坐标，所述路面纵断面高程为纵坐标，绘制折线，得到折线图； 当载车行驶到一位置时，获取所述折线图中载车所在点所位于的直线段的起点的第一坐标和终点的第二坐标，以及，所述相机所在点对应的相机光轴与所述折线图的折线的交点所在的直线段的终点的第三坐标； 根据所述第一坐标、所述第二坐标和所述载车移动里程，计算所述折线图中载车所在点的坐标； 根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述载车所在点的坐标和所述相机的安装高度，计算所述折线图中相机所在点的坐标； 建立所述折线图中所述相机光轴对应的第一直线方程，以及，所述相机所在点对应的相机光轴与所述折线图的折线的交点所在的直线段对应的第二直线方程； 根据所述相机与大地水平方向的夹角求解所述第一直线方程的斜率，以及，根据所述第二坐标和所述第三坐标求解所述第二直线方程的斜率和截距； 根据所述第一直线方程的斜率和所述第二直线方程的斜率计算所述相机修正后的俯仰角，以及，根据所述第二直线方程的斜率、所述第二直线方程的截距和所述相机所在点的坐标计算所述相机修正后的安装高度。

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