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龙图腾网获悉无锡信捷电气股份有限公司申请的专利一种带有超调控制的电机自适应位置前馈补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115800848B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211479062.6，技术领域涉及：H02P21/14；该发明授权一种带有超调控制的电机自适应位置前馈补偿方法是由苗发林;牟恩旭;陈利敏;陈丽丽设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带有超调控制的电机自适应位置前馈补偿方法在说明书摘要公布了：本发明涉及伺服控制技术领域，具体是一种带有超调控制的电机自适应位置前馈补偿方法，包括通过PLC上位机获取从轴给定位置、从轴给定速度、从轴给定加速度、从轴反馈位置的信息；计算跟踪误差，依据所述跟踪误差建立动态遗忘因子函数；判断是否处于匀速阶段；对轴状态进行判断；在加减速阶段调整自适应前馈增益；在加减速阶段：超调控制；计算位置前馈补偿值。通过读取从轴给定位置、给定速度、给定加速度、反馈实际位置，经带有超调控制的自适应位置前馈补偿算法实时更新调整自适应速度前馈增益和自适应加速度前馈增益，达到提升从轴跟踪精度的目的，并保证电机响应快速、超调量小的工艺要求。

本发明授权一种带有超调控制的电机自适应位置前馈补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种带有超调控制的电机自适应位置前馈补偿方法，其特征在于，包括： 步骤1通过PLC上位机获取从轴给定位置、从轴给定速度、从轴给定加速度、从轴反馈位置的信息； 步骤2根据步骤1获取到的信息，计算跟踪误差，依据所述跟踪误差建立动态遗忘因子函数； 步骤3判断是否处于匀速阶段； 若判定为匀速阶段，则经步骤4输出至步骤7； 若判定为加减速阶段，则继续步骤5～步骤7； 步骤4根据步骤1获取的所述从轴给定速度对轴状态进行判断； 若判定当前轴状态在延迟控制区间，则自适应速度前馈增益和自适应加速度前馈增益保持上周期数值不变； 若轴状态已出延迟控制区间，则自适应速度前馈增益和自适应加速度前馈增益根据渐消记忆递推最小二乘法进行更新调整； 步骤5强制将动态遗忘因子函数值变更为不超过1且接近于1的较大值，以此值重新建立优化目标，对自适应速度前馈增益进行更新预估调整；另外针对自适应加速度前馈增益的更新预估调整过程则不变； 步骤6以超调控制标志速度分段数为判断界线，并赋予超调控制标志历经三种阶段，并在第三阶段根据超调控制标志速度分段数进行超调控制判定； 若判定位置超调，则算法进行超调控制，自适应算法的输出根据超调控制逻辑而定； 若判定无位置超调，则算法不进行超调控制，自适应算法的输出不变； 步骤7计算位置前馈补偿值。

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