郑州大学张方方获国家专利权
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龙图腾网获悉郑州大学申请的专利基于多参数分配模型的多机器人图案构成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115793457B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211525837.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于多参数分配模型的多机器人图案构成方法是由张方方;赵鹏博;朱建永;孙成成;辛健斌;彭金柱设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于多参数分配模型的多机器人图案构成方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多参数分配模型的多机器人图案构成方法，在障碍物环境的约束条件下，以机器人到达目标点的距离平方和最小为目标，引入期望图形的比例参数、平移参数和旋转参数，构建期望图形目标点与机器人的匹配模型，使用空间分支定界算法将所述匹配模型转化为松弛问题，求解匹配模型最优解，根据所述匹配模型最优解确定机器人和目标点之间的最优分配矩阵，使用生物启发神经网络算法规划机器人无碰撞运动路径。本发明的优点在于在障碍物环境中，求解多机器人最优期望图案时引入了期望图案的比例参数、平移参数和旋转参数，并利用生物启发神经网络算法对机器人进行路径规划，具有实时性好，且可同时避障和逃离死区。
本发明授权基于多参数分配模型的多机器人图案构成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多参数分配模型的多机器人图案构成方法，其特征在于：在障碍物环境的约束条件下，以机器人到达目标点的距离平方和最小为目标，引入期望图形的比例参数、平移参数和旋转参数，构建期望图形目标点与机器人的匹配模型，使用空间分支定界算法将所述匹配模型转化为松弛问题，求解匹配模型最优解，根据所述匹配模型最优解确定机器人和目标点之间的最优分配矩阵，使用生物启发神经网络算法规划机器人无碰撞运动路径； 所述匹配模型为 其中，为比例参数，为平移参数，为旋转参数，为的分配矩阵；n为机器人或目标点的数量；代表第i个机器人的位置；代表第j个目标点的位置； 所述； 所述； 所述旋转参数，所述为经旋转变换后的期望图形与原期望图形之间的角度差。
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