厦门市美亚柏科信息股份有限公司胡凤日获国家专利权
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龙图腾网获悉厦门市美亚柏科信息股份有限公司申请的专利一种基于麦克风阵列的机器人拾音方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115767378B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211585934.7，技术领域涉及：H04R3/00；该发明授权一种基于麦克风阵列的机器人拾音方法、装置及介质是由胡凤日;吴神培;吕小巧设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于麦克风阵列的机器人拾音方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本申请提出了一种基于麦克风阵列的机器人拾音方法、装置及介质，所述方法包括：S1、启用第一麦克风阵列在全方向上搜索音频信号；S2、通过比对确定信号最强的目标音频信号及其所在的方向，并计算得到所述目标音频信号的声源角度信息；S3、根据所述声源角度信息控制所述机器人转动至面向所述声源的方向并靠近所述声源；S4、切换至第二麦克风阵列对所述声源的方向上进行拾音。本申请通过采用立体麦克风阵列方案，使用第一麦克风阵列和第二麦克风阵列进行互补切换的方式，实现机器人拾音无盲区，大大提高了机器人主动上前迎宾交互的效果。
本发明授权一种基于麦克风阵列的机器人拾音方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于麦克风阵列的机器人拾音方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、启用第一麦克风阵列在全方向上搜索音频信号，所述第一麦克风阵列在所述机器人上周向间隔排布； S2、通过比对确定信号最强的目标音频信号及其所在的方向，并计算得到所述目标音频信号的声源角度信息； S3、利用单线激光雷达对发出所述声源的对象进行探测，同时判断所述对象是否为人员，若是，则控制所述机器人移动至离所述对象的预设距离处；其中， 所述判断所述对象是否为人员，包括： S3a、利用热成像仪对所述对象进行测温，判断温度测量结果是否在预设范围内，若是，则执行步骤S3b1； S3b1、基于所述单线激光雷达扫描的点云信息，判断所述对象在距离地面预设高度处是否具有两个弧形面，若是，则执行步骤S3b2； S3b2、判断两个所述弧形面的宽度以及两者之间的距离是否在预设阈值内，若是，则所述对象为人员； S4、切换至第二麦克风阵列对所述声源的方向上进行拾音，所述第二麦克风阵列在所述机器人上竖直间隔排布。
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