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龙图腾网获悉中国科学院上海技术物理研究所申请的专利基于声光遥感和VR技术的深海原位精细探测框架设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755071B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211420179.7，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权基于声光遥感和VR技术的深海原位精细探测框架设计方法是由何林帮;邱振戈;黄庚华设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于声光遥感和VR技术的深海原位精细探测框架设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于声光遥感和VR技术的深海原位精细探测框架设计方法，主要包括以下步骤：1研究光子计数激光雷达扫描系统结构，以及母船和潜水器的动态几何关系，构建WGS84空间直角坐标系下激光雷达测深点坐标的计算模型；2顾及潜水器姿态，在声线跟踪模型、母船与潜水器几何关系基础上，构建WGS84空间直角坐标系下多波束测深点坐标的计算模型；3激光雷达和多波束测深点进行融合处理，构建海底地形地貌图；4提出深海功能联用成像光谱仪研制方案及其探测方法；5通过海底三维地形建立模型、渲染技术以及双目立体成像技术，构建深海目标测区的VR环境。通过以上步骤，可实现基于声光遥感技术的深海原位精细探测，及测区VR环境构建。

本发明授权基于声光遥感和VR技术的深海原位精细探测框架设计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于声光遥感和VR技术的深海原位精细探测框架设计方法，其特征在于，包括以下步骤： 1研究光子计数激光雷达扫描系统结构，以及研究母船超短基线和潜水器信标的动态几何关系，构建WGS84空间直角坐标系下激光雷达水下测深点坐标的计算模型，并实现相邻条带激光点云的拼接； 2顾及潜水器姿态变化，在声线跟踪模型、母船超短基线与潜水器信标之间几何关系的基础上，构建WGS84空间直角坐标系下多波束声呐测深点坐标的计算模型； 3利于Z分数对激光雷达和多波束散射强度数据进行归一化，并在近同名规则下，对激光雷达测深点和多波束声呐测深点进行融合处理，构建融合后的海底地形地貌图； 4提出深海功能联用成像光谱仪研制方案及其探测方法； 5通过海底三维地形建立模型、渲染技术以及双目立体成像技术，构建深海目标测区的VR环境； 步骤1中所述相邻条带激光点云的拼接包括以下步骤： 1激光雷达扫描系统结构分析； 2激光扫描参考坐标系及其过渡坐标系的建立； 3激光扫描参考坐标系下反射光线与反射镜法线向量的关系建立； 4激光扫描参考坐标系下水下测深点坐标计算； 5潜水器信标基阵坐标系下激光水下测深点坐标计算； 6潜水器信标基阵与母船超短基线中心几何关系建立； 7潜水器信标基阵在WGS84空间直角坐标系下的坐标计算； 8激光水下测深点归位到WGS84空间直角坐标系中； 9基于直线Plücker坐标描述规则的相邻条带激光点云拼接； 步骤4中所述深海功能联用成像光谱仪研制方案及其探测技术，包括以下步骤： 1从参数仿真分析、总体方案设计、单元方案设计、样机研制和实验验证五个方面确定成像光谱仪的研制方案； 2开展三波长拉曼与荧光联用的探测技术、双目视觉成像技术、高精度原位测量定位技术、探头分离技术四个方面的研究工作； 3开展深海物质拉曼与荧光光谱复用探测识别技术研究工作； 4开展深海高精度成像定位与光谱测量误差标定技术研究工作； 步骤5中所述构建深海目标测区的VR环境，包括以下步骤： 1基于不完全二叉树的动态分块与合并机制，建立整个测区的TIN海底地形模型； 2基于HSL颜色模型的海底地形多色渐变渲染技术，对海底不同深度的地形进行渲染； 3提出双目立体成像方法； 4融合海底三维地形模型和探测目标双目立体成像模型的虚拟环境构建。

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