深圳市正浩创新科技股份有限公司刘元财获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市正浩创新科技股份有限公司申请的专利路径规划方法、路径规划装置、自移动设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115729237B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211377561.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权路径规划方法、路径规划装置、自移动设备以及存储介质是由刘元财;张泫舜;陈浩宇设计研发完成，并于2022-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本路径规划方法、路径规划装置、自移动设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种路径规划方法、路径规划装置、自移动设备以及计算机存储介质。其中，该方法应用于自移动设备，该自移动设备包括第一前轮和第二前轮，第一前轮和第二前轮非平行设置，该方法包括：当检测到自移动设备位于坡面时，根据自移动设备当前的姿态确定坡面方向；确定坡面方向与第一前轮的第一夹角，以及坡面方向与第二前轮的第二夹角；根据第一夹角与第二夹角，确定自移动设备的目标运动方向；根据目标运动方向规划坡面移动路径，并控制自移动设备沿坡面移动路径运动。该方法能够提高自移动设备的爬坡能力，进而提高作业覆盖率和作业效果。
本发明授权路径规划方法、路径规划装置、自移动设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述自移动设备包括第一前轮和第二前轮，所述第一前轮和所述第二前轮呈八字形非平行设置，所述方法包括： 当检测到所述自移动设备位于坡面时，根据所述自移动设备当前的姿态确定坡面方向； 确定所述坡面方向与所述第一前轮的第一夹角，以及所述坡面方向与所述第二前轮的第二夹角； 根据所述第一夹角与所述第二夹角，确定所述自移动设备的目标运动方向； 根据所述目标运动方向规划坡面移动路径，并控制所述自移动设备沿所述坡面移动路径运动； 所述根据所述第一夹角与所述第二夹角，确定所述自移动设备的目标运动方向，包括： 当所述第一夹角和所述第二夹角不同时，调整所述自移动设备的姿态直至所述第一夹角和所述第二夹角相等； 在所述第一夹角和所述第二夹角相等时，将所述自移动设备当前的运动方向确定为所述自移动设备的目标运动方向。
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