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龙图腾网获悉皇家飞利浦有限公司申请的专利基于工具和用户相互作用力对协作机器人控制参数的自动选择获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115715173B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180042842.1，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权基于工具和用户相互作用力对协作机器人控制参数的自动选择是由M·A·巴利茨设计研发完成，并于2021-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于工具和用户相互作用力对协作机器人控制参数的自动选择在说明书摘要公布了：一种系统包括：机器人臂，其具有器械接口；力扭矩传感器，其用于感测在所述器械接口处的力；机器人控制器，其用于控制所述机器人臂并控制机器人控制参数；以及系统控制器。所述系统控制器执行以下操作：接收时间力扭矩数据，其中，所述时间力扭矩数据表示在与用户的协作流程期间随时间的在所述器械接口处的所述力，分析所述时间力扭矩数据以确定所述用户的当前意图和或所述协作流程的状态，并且使所述机器人控制器以控制模式控制所述机器人臂，所述控制模式是针对所确定的所述用户的当前意图或所述协作流程的状态而预定义的，其中，所述控制模式确定所述机器人控制参数。

本发明授权基于工具和用户相互作用力对协作机器人控制参数的自动选择在权利要求书中公布了：1.一种机器人系统，包括： 机器人臂，其具有一个或多个控制自由度，其中，所述机器人臂包括器械接口； 至少一个力扭矩传感器，其被配置为感测在所述器械接口处的力； 机器人控制器，其被配置为控制所述机器人臂以将所述器械接口移动到确定的位置并控制至少一个机器人控制参数；以及 系统控制器，其被配置为： 接收时间力扭矩数据，其中，所述时间力扭矩数据表示在与用户的协作流程期间由所述至少一个力扭矩传感器感测的随时间的在所述器械接口处的所述力， 分析所述时间力扭矩数据以确定所述用户的当前意图和所述协作流程的状态中的至少一项，并且 使所述机器人控制器以控制模式控制所述机器人臂，所述控制模式是针对所确定的所述用户的当前意图或所述协作流程的状态而预定义的，其中，所述控制模式确定所述至少一个机器人控制参数； 其中，所述器械接口包括工具引导件，所述工具引导件被配置为与能够由所述用户在所述协作流程期间操纵的工具接口连接，并且其中，所述力包括以下各项中的至少一项：1在用户操纵所述工具期间间接施加到所述工具引导件的力；2由所述用户直接施加到所述工具引导件的力；3来自所述机器人的环境的力；以及4由所述工具产生的力。

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