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龙图腾网获悉上海微创微航机器人有限公司申请的专利信息反馈、路径规划、模型建立方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115670648B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211304304.8，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权信息反馈、路径规划、模型建立方法及装置是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本信息反馈、路径规划、模型建立方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供信息反馈、路径规划、模型建立方法及装置，其中，信息反馈方法包括：获取肺部支气管的三维模型，其中每一段支气管均有唯一标识，该三维模型配置有拓扑图，拓扑图包括各段支气管的唯一标识以及唯一标识所表示的支气管段之间的连接关系；通过以下至少一种方式反馈信息：通过图像呈现目标对象所在的支气管段的唯一标识和或规划路径中下一级支气管段的唯一标识、通过语音播放目标对象所在的支气管段的唯一标识和或规划路径中下一级支气管段的唯一标识、根据目标对象与支气管壁的距离调节目标对象操纵器上的阻力。本方案能够降低支气管手术对医生经验的要求，减少判断出错的概率。

本发明授权信息反馈、路径规划、模型建立方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种信息反馈装置，其特征在于，包括： 第一获取单元，用于获取肺部支气管的三维模型，所述肺部支气管的三维模型中每一段支气管均有唯一标识，所述肺部支气管的三维模型还配置有拓扑图，所述拓扑图包括各段支气管的唯一标识以及唯一标识所表示的支气管段之间的连接关系； 第二获取单元，用于根据所述肺部支气管的三维模型及拓扑图实时获取目标对象所在的支气管段的唯一标识以及下一支气管段的唯一标识； 反馈单元，用于通过以下至少一种方式反馈信息，以使手术医生直观感受到目标对象在肺部支气管三维模型中的全局位置：通过图像呈现目标对象所在的支气管段的唯一标识和或规划路径中下一级支气管段的唯一标识、通过语音播放目标对象所在的支气管段的唯一标识和或规划路径中下一级支气管段的唯一标识；支气管段的唯一标识中含有支气管段的级别信息，其中下一级支气管段是上一级支气管段的分支，不同级别的支气管段的粗细不同； 所述反馈单元还包括： 确定子单元，用于根据目标对象所在的支气管段的唯一标识确定阻力级别，对于不同级别的支气管段设置不同的阻力级别；所述阻力级别用于表示反馈至目标对象操纵器上的阻力的取值范围； 第一阻力反馈子单元，用于根据所述阻力级别控制反馈至目标对象操纵器上的阻力值，以使手术医生根据目标对象操纵器上的阻力值感受到目标对象进入了不同的支气管段。

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