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龙图腾网获悉北京精密机电控制设备研究所申请的专利一种超短型机械故障自恢复机电伺服机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115580075B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211160078.0，技术领域涉及：H02K7/06；该发明授权一种超短型机械故障自恢复机电伺服机构是由宋洪舟;于志远;蒋孟龙;郭喜彬;杨玉凯设计研发完成，并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种超短型机械故障自恢复机电伺服机构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种超短型机械故障自恢复机电伺服机构，采用两套具备相同导程参数和承载能力的丝杠传动部件冗余、同轴布置，共同使用一套伺服电机作为动力源，通过丝杆限滚电磁离合器、螺母限滚电磁离合器，当主承载丝杠副发生卡塞卡滞故障时，能够进行故障隔离处理，同时启用备用承载丝杠副同步完成机械故障自恢复，保证不降低整机性能情况下，使以小型化一体化为目标，对零位长度进行超短设计，提高了冗余EMA的功率密度。

本发明授权一种超短型机械故障自恢复机电伺服机构在权利要求书中公布了：1.一种超短型机械故障自恢复机电伺服机构，其特征在于，包括：伺服电机组件、主工作滚柱丝杠副组件、备工作滚柱丝杠副组件、丝杆限滚电磁离合器组件、螺母限滚电磁离合器组件和外部连接组件； 伺服电机组件与主工作滚柱丝杠副组件同轴安装；备工作滚柱丝杠副组件的丝杆一端与外部连接组件内部固定，另一端与主工作滚柱丝杠副组件的丝杆配合连接；丝杆限滚电磁离合器组件设置在主工作滚柱丝杠副组件的动力输出端，螺母限滚电磁离合器组件设置在备工作滚柱丝杠副组件上； 所述丝杆限滚电磁离合器组件、螺母限滚电磁离合器组件和备工作滚柱丝杠副组件非故障模式不工作，正常工作时，伺服电机组件驱动主工作滚柱丝杠副组件输出动力，在丝杆限滚电磁离合器组件的约束下，主工作滚柱丝杠副组件输出轴向往复移动，备工作滚柱丝杠副组件无动力输入； 当主工作滚柱丝杠副组件发生机械传动故障时，进入故障自恢复模式，所述丝杆限滚电磁离合器组件、螺母限滚电磁离合器组件同时激活，使得伺服电机组件带动主工作滚柱丝杠副组件、备工作滚柱丝杠副组件共同转动，主工作滚柱丝杠副组件变为静承载连接，备工作滚柱丝杠副组件实现将旋转转化为直线输出至外部连接组件，完成机械故障自恢复； 所述丝杆限滚电磁离合器组件包括限滚花键转套4a、第一移动双面花键牙盘4b、第一电磁吸合线圈4c、第一复位弹簧4d、第一固定端面牙盘4e和第一轴承固定座4f； 限滚花键转套4a安装在中空长轴丝杆2b从主离合器连接牙盘1f的中心孔伸出的一端，限滚花键转套4a的中心孔为腰孔，中空长轴丝杆2b上对称设置两个沿纵向的切面，与限滚花键转套4a的中心孔相配合；第一移动双面花键牙盘4b与限滚花键转套4a采用内花键孔和外花键轴配合，传递周转运动且两者沿中空长轴丝杆2b轴向往复移动；第一轴承固定座4f通过深沟球轴承安装在限滚花键转套4a上，相对限滚花键转套4a旋转，第一固定端面牙盘4e套在第一轴承固定座4f外，第一复位弹簧4d压缩在第一移动双面花键牙盘4b和第一固定端面牙盘4e一侧之间对应的孔中，对第一移动双面花键牙盘4b进行复位脱开动作；第一轴承固定座4f和第一固定端面牙盘4e的法兰端面共同固定在电机前轴承座1d内壁上；第一电磁吸合线圈4c安装于第一固定端面牙盘4e另一侧的槽型圆环中，对第一移动双面花键牙盘4b进行电磁吸合； 所述丝杆限滚电磁离合器组件通过对第一电磁吸合线圈4c通电或断电控制主工作滚柱丝杠副的旋转运动进行离合切换； 第一移动双面花键牙盘4b第一固定端面牙盘4e当第一电磁吸合线圈4c断电时，第一移动双面花键牙盘4b与主离合器连接牙盘1f结合，同时与第一固定端面牙盘4e脱开，第一移动双面花键牙盘4b利用内外花键连接带动限滚花键转套4a共同旋转，限滚花键转套4a带动中空长轴丝杆2b共同旋转，使得主工作滚柱丝杠副组件不能输出直线运动； 当第一电磁吸合线圈4c通电时，第一移动双面花键牙盘4b与主离合器连接牙盘1f脱开，同时与第一固定端面牙盘4e结合，滚花键转套4a与第一固定端面牙盘4e固定不动，滚花键转套4a约束中空长轴丝杆2b沿轴向移动，使得主工作滚柱丝杠副组件输出直线运动； 所述螺母限滚电磁离合器组件包括第二移动双面花键牙盘5a、第二电磁吸合线圈5b、第二复位弹簧5c、第二固定端面牙盘5d、第二轴承固定座5e； 第二移动双面花键牙盘5a与内螺纹花键齿短螺母3a采用内花键孔和外花键轴配合，传递周转运动且两者能够沿轴向往复移动；第二轴承固定座5e通过角接触球轴承安装在内螺纹花键齿短螺母3a上，相对内螺纹花键齿短螺母3a旋转；第二固定端面牙盘5d套在第二轴承固定座5e上，第二复位弹簧5c被压缩在第二移动双面花键牙盘5a和第二固定端面牙盘5d一侧之间对应的孔中，对第二移动双面花键牙盘5a进行复位脱开动作；第二轴承固定座5e和第二固定端面牙盘5d的法兰端面共同固定在电机内壳体1c内壁上；第二电磁吸合线圈5b安装于第二固定端面牙盘5d另一侧的槽型圆环中，对第二移动双面花键牙盘5a进行电磁吸合； 所述螺母限滚电磁离合器组件通过对第二电磁吸合线圈5b通电或断电控制备工作滚柱丝杠副组件的旋转运动进行离合切换； 当第二电磁吸合线圈5b断电时，第二移动双面花键牙盘5a与备离合器连接牙盘1g结合时，同时与第二固定端面牙盘5d脱开，第二移动双面花键牙盘5a利用内外花键带动内螺纹花键齿短螺母3a共同旋转，使得实心长轴丝杆3b输出往复直线运动； 当第二电磁吸合线圈5b通电时，第二移动双面花键牙盘5a与备离合器连接牙盘1g脱开，同时与第二固定端面牙盘5d结合，伺服电机组件的动力无法传递给备工作滚柱丝杠副组件，内螺纹花键齿短螺母3a、实心长轴丝杆3b、第二滚柱3c螺纹只静承载而不发生动作； 所述丝杆限滚电磁离合器组件与螺母限滚电磁离合器组件中，同步给第一电磁吸合线圈4c、第二电磁吸合线圈5b供电，保证第一移动双面花键牙盘4b、第二移动双面花键牙盘5a同步吸合脱开主离合器连接牙盘1f、备离合器连接牙盘1g，实现丝杠卡塞卡死机械故障处理与自恢复。

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