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龙图腾网获悉中国电信股份有限公司申请的专利深度估计模型训练、深度估计方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115578704B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211228909.3，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权深度估计模型训练、深度估计方法、装置、设备及介质是由贾炎;范潇设计研发完成，并于2022-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本深度估计模型训练、深度估计方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种深度估计模型训练、深度估计方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：获取目标图像、相邻帧图像；构建深度估计模型和位姿变换模型；深度估计模型包括编码网络和解码网络，编码网络增加了稠密连接、通道注意力机制，获得多种尺度的特征图；解码网络融合特征图获得深度估计信息；位姿变换模型获取目标图像与相邻帧图像之间的位姿变换关系；基于深度估计信息和位姿变换关系，生成重建图像；基于重建图像和目标图像，构建损失函数，利用其完成深度估计模型的训练。该方法在编码网络中增加稠密连接、通道注意力机制，提取的特征更加有效、全面、准确，在模型的层数增加较少的情况下提升了准确度和推理速度。

本发明授权深度估计模型训练、深度估计方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种深度估计模型训练方法，其特征在于，包括： 获取目标图像以及与所述目标图像相邻的相邻帧图像，所述目标图像和所述相邻帧图像分别为车载前视单目相机拍摄的图像； 构建深度估计模型和位姿变换模型；所述深度估计模型包括深度估计编码网络和深度估计解码网络，所述深度估计编码网络将稠密连接机制和通道注意力机制加入所述深度估计编码网络的残差结构中，以融合所述目标图像的浅层特征和深层特征，获得所述目标图像多种尺度的特征图；所述深度估计解码网络用于融合所述目标图像多种尺度的特征图，获得所述目标图像的深度估计信息；所述位姿变换模型用于获取所述目标图像与所述相邻帧图像之间的位姿变换关系； 基于所述深度估计信息和所述位姿变换关系，生成重建图像； 基于所述重建图像和所述目标图像，构建损失函数，并利用所述损失函数完成所述深度估计模型的训练； 所述基于所述深度估计信息和所述位姿变换关系，生成重建图像，包括： 基于所述位姿变换关系，确定投影变换矩阵； 基于所述单目相机的内参矩阵和所述深度估计信息，确定所述目标图像的像素坐标系与相机坐标系的转换关系，并基于所述转换关系，确定所述目标图像的像素点在所述相机坐标系下的第一坐标； 基于所述内参矩阵和所述投影变换矩阵，将所述第一坐标转换为所述相邻帧图像的像素坐标系下的第二坐标； 基于所述第二坐标，对所述相邻帧图像进行采样，以生成重建图像； 所述相邻帧图像包括前相邻帧图像和后相邻帧图像； 获取所述目标图像与所述相邻帧图像之间的位姿变换关系，包括： 获取所述目标图像与所述前相邻帧图像之间的第一位姿变换关系；以及获取所述目标图像与所述后相邻帧图像之间的第二位姿变换关系； 所述基于所述重建图像和所述目标图像，构建损失函数，并利用所述损失函数完成所述深度估计模型的训练包括： 基于结构相似度和曼哈顿距离，确定所述重建图像与所述目标图像之间的损失函数； 基于所述损失函数，计算所述重建图像与所述目标图像之间的每一像素点的目标损失； 基于所述目标损失，完成所述深度估计模型的训练； 基于结构相似度和曼哈顿距离，确定所述重建图像与所述目标图像之间的损失函数，包括： 将所述重建图像和所述目标图像转换为LAB模式，并分别将所述重建图像和所述目标图像在A通道和B通道的值进行归一化处理，以及将L通道的值缩放到预设范围内； 基于结构相似度和曼哈顿距离，确定处于所述LAB模式的所述重建图像和所述目标图像之间的损失函数； 所述基于结构相似度和曼哈顿距离，确定处于所述LAB模式的所述重建图像和所述目标图像之间的损失函数，包括： 基于结构相似度和曼哈顿距离，确定处于所述LAB模式的所述重建图像和所述目标图像之间的重建损失和平移损失； 基于所述重建损失和所述平移损失，确定处于所述LAB模式的所述重建图像和所述目标图像之间的损失函数； 根据下式确定处于所述LAB模式的所述重建图像和所述目标图像之间的重建损失： 其中，和分别表示权重，表示所述目标图像上第i行第j列的像素点，表示利用第k张深度图、第m张相邻帧图像生成的重建图像与所述目标图像之间的重建损失，表示利用第k张深度图、第m张相邻帧图像生成的重建图像与所述目标图像之间的结构相似性损失，表示利用第k张深度图、第m张相邻帧图像生成的重建图像与所述目标图像之间的曼哈顿距离损失，、、分别表示利用第k张深度图、第m张相邻帧图像生成的重建图像与所述目标图像在L通道、A通道、B通道的曼哈顿距离损失。

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