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龙图腾网获悉魔门塔(苏州)科技有限公司申请的专利一种多传感器数据的融合方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115457353B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110560098.6，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种多传感器数据的融合方法及装置是由王思达;吴迪;朱真言设计研发完成，并于2021-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多传感器数据的融合方法及装置在说明书摘要公布了：本发明实施例公开一种多传感器数据的融合方法及装置，该方法包括：获得当前视觉感知结果及当前第一雷达感知结果；基于各当前视觉感知结果中各当前视觉感知目标对应的视觉感知特征及目标视觉特征融合模型，确定各当前视觉感知目标对应融合视觉特征；基于各当前视觉感知目标对应的融合视觉特征、当前第一雷达感知结果中各当前第一雷达感知目标对应的当前第一雷达感知特征以及预先建立的雷达视觉特征融合模型，确定相匹配的当前视觉感知目标及当前第一雷达感知目标，以及对应的当前融合感知特征，以实现对多传感器数据的准确融合。

本发明授权一种多传感器数据的融合方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多传感器数据的融合方法，其特征在于，所述方法包括： 获得目标对象在当前时刻对应的当前视觉感知结果以及当前第一雷达感知结果； 基于各当前视觉感知结果中各当前视觉感知目标对应的当前视觉感知特征以及目标视觉特征融合模型，确定各当前视觉感知目标对应的融合视觉特征，其中，所述目标视觉特征融合模型为：基于各样本对象在各样本时刻对应的标签感知特征及各样本视觉感知目标所对应样本视觉感知特征，训练所得的模型； 基于各当前视觉感知目标对应的融合视觉特征、所述当前第一雷达感知结果中各当前第一雷达感知目标对应的当前第一雷达感知特征以及预先建立的雷达视觉特征融合模型，确定相匹配的当前视觉感知目标及当前第一雷达感知目标，以及对应的当前融合感知特征，包括：将各当前视觉感知目标，以及当前第一雷达感知结果中各当前第一雷达感知目标进行两两配对，将两两配对的当前视觉感知目标对应的融合视觉特征以及当前第一雷达感知目标对应的当前第一雷达感知特征，输入预先建立的雷达视觉特征融合模型，通过所述雷达视觉特征融合模型，基于各两两配对的当前视觉感知目标对应的融合视觉特征以及当前第一雷达感知目标对应的当前第一雷达感知特征，确定各两两配对的当前视觉感知目标以及当前第一雷达感知目标之间的亲和度得分，以及各两两配对的当前视觉感知目标以及当前第一雷达感知目标对应的融合感知特征，基于所述亲和度得分，确定相匹配的当前视觉感知目标以及当前第一雷达感知目标及其对应的当前融合感知特征； 其中，所述预先建立的雷达视觉特征融合模型为：基于所述样本视觉感知特征、所述标签感知特征以及各样本对象在各所述样本时刻对应的各样本第一雷达感知目标所对应的样本第一雷达感知结果，训练所得的模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人魔门塔(苏州)科技有限公司，其通讯地址为：215131 江苏省苏州市相城区高铁新城南天成路88号天成信息大厦601-A33室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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