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龙图腾网获悉国网宁夏电力有限公司超高压公司申请的专利基于输电线路的集群式无人机巡检方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115454126B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211083081.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于输电线路的集群式无人机巡检方法及相关设备是由李宁;李波;曹凯;杨炯;陈炜;邹伟华;白陆;吴建宁;郑仟;谢贵文;杨佳睿;张晓波;杨少宾;罗宏洋;康瑞;张悦;海发林;马聪慧;李胜花;贺志华;岳靖飞;马玉慧设计研发完成，并于2022-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于输电线路的集群式无人机巡检方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明涉及电力巡检技术领域，公开了一种基于输电线路的集群式无人机巡检方法及相关设备。该方法包括：获取目标输电线路的三维激光点云模型和各所述无人机的传感参数，并提取所述三维激光点云模型中的各个巡检空间信息和多个巡检点，生成巡检杆塔目录树；对所述巡检杆塔目录树中的各所述巡检点进行地理坐标转换，得到多个巡检点坐标，并基于各所述无人机的传感参数计算出各所述无人机的传感值；基于各所述传感值匹配对应的巡检点坐标，并根据匹配的结果，生成各所述无人机对应航线巡检线路；根据所述航线巡检线路，控制各所述无人机组成无人机集群对各所述巡检点巡检，得到巡检数据。本发明实现了集群式无人机对输电线路的高效巡检。

本发明授权基于输电线路的集群式无人机巡检方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种基于输电线路的集群式无人机巡检方法，用于控制无人机集群中的各无人机对输电线路的巡检，其特征在于，所述基于输电线路的集群式无人机巡检方法包括： 获取目标输电线路的三维激光点云模型和各所述无人机的传感参数，并提取所述三维激光点云模型中的各个巡检空间信息和多个巡检点，生成巡检杆塔目录树； 对所述巡检杆塔目录树中的各所述巡检点进行地理坐标转换，得到多个巡检点坐标，并基于各所述无人机的传感参数计算出各所述无人机的传感值； 基于各所述传感值匹配对应的巡检点坐标，并根据匹配的结果，生成各所述无人机对应航线巡检线路； 根据所述航线巡检线路，控制各所述无人机组成无人机集群对各所述巡检点巡检，得到巡检数据； 获取各所述无人机的历史损失信息，并对所述历史损失信息和所述巡检数据进行非线性自适应估算，得到各无人机的效率损失系数；根据所述效率损失系数，计算出所述无人机集群中各无人机的复合补偿参数；利用所述复合补偿参数调节巡检中的无人机集群的航线巡检线路，并基于调控的结果，控制所述无人机集群完成对各所述巡检点的巡检。

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