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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种具有椭圆运动约束的追逃博弈方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115374642B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211060938.3，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种具有椭圆运动约束的追逃博弈方法是由党朝辉;韩鸿宇;李一可;于子翔;郭政设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有椭圆运动约束的追逃博弈方法在说明书摘要公布了：本发明涉及航空控制技术领域，具体为一种具有椭圆运动约束的追逃博弈方法，用于具有运动约束性质的无人系统追逃任务，根据运动区域抽象为椭圆圆形状，将追击方的运动区域建模为具有给定半径的圆，将逃逸方的运动区域建模为具有给定长半轴、短半轴的椭圆，进而建立椭圆运动约束追逃博弈模型，并在椭圆运动约束追逃博弈模型建立距离函数，通过将双边优化问题转化为极值求解问题，从而根据距离函数对追击方和逃逸方采用极值原理获得了追击方和逃逸方的均衡解，进而解析获得了追击方的追击方的最佳追击策略和逃逸方的逃逸方的最佳逃逸策略，有效的解决了无人系统追逃任务在带有约束的运动区域椭圆形内进行追逃运动。

本发明授权一种具有椭圆运动约束的追逃博弈方法在权利要求书中公布了：1.一种具有椭圆运动约束的追逃博弈方法，其特征在于，包括如下步骤： 建立椭圆运动约束追逃博弈模型，根据椭圆运动约束追逃博弈模型建立距离函数，并将椭圆运动约束追逃博弈模型的具体参数输入至距离函数内； 在距离函数内固定逃逸方的逃逸相位角不变，基于极值原理求解得到追逃距离最小时追击方以逃逸相位角为自变量的最佳追击相位角函数，作为其追击策略； 将追击方的最佳追击相位角函数代入至距离函数，基于极值原理求解得到追逃距离最大时逃逸方的最佳逃逸相位角，作为其逃逸策略； 将最佳逃逸相位角输入最佳追击相位角函数中，得到最佳追击相位角； 输出追击方最佳追击相位角得到追击方的最佳追击策略，输出逃逸方的最佳逃逸相位角得到逃逸方的最佳逃逸策略，完成椭圆运动约束追逃博弈； 其中，所述追逃博弈模型的计算公式如下： 其中，表示追击方；表示逃逸方；表示追击方在x轴上的坐标；表示追击方在y轴上的坐标；表示逃逸方在x轴上的坐标；表示逃逸方在y轴上的坐标；表示追击方在圆上的相位角；表示逃逸方在椭圆上的相位角；表示追击方所在圆的半径；表示逃逸方所在椭圆的长半轴；表示逃逸方所在椭圆的短半轴；表示追击方所在圆的圆心与逃逸方所在椭圆的中心之间的长度；表示追逃双方的距离。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学，其通讯地址为：710072 陕西省西安市碑林区友谊西路127号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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