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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种基于三维点云的路面障碍物检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115359453B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210965243.3，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于三维点云的路面障碍物检测方法及系统是由王彩菊;李小毛;曹亮;彭艳;谢少荣;吴毅强;朱昱合设计研发完成，并于2022-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维点云的路面障碍物检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于三维点云的路面障碍物检测方法及系统，对四目相机获取到的路面三维点云数据进行基于密度的空间聚类，得到若干个聚簇；针对每聚簇，通过计算聚簇中点云在三维坐标轴下的x坐标最大值与x坐标最小值之差，得到障碍物的宽；计算聚簇中点云的y坐标最大值与y坐标最小值之差，得到障碍物的高；计算聚簇中各点云z坐标值的均值，得到本体与障碍物的距离。本方法直接通过四目相机生成的三维点云数据实现，使得无人驾驶系统的感知模块获得了深度信息，可以与三维空间的实物坐标一一对应。将本发明方法应用于无人驾驶系统中的路面障碍物的感知，不仅可以检测到障碍物的存在，还可以检测出障碍物的尺寸以及与无人驾驶车辆之间的距离。

本发明授权一种基于三维点云的路面障碍物检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于三维点云的路面障碍物检测方法，其特征在于，包括： 对目标点云数据进行基于密度的空间聚类，得到若干个聚簇；所述目标点云数据由四目相机对路面场景拍摄得到；每一所述聚簇视为一个障碍物； 针对每一所述聚簇，计算所述聚簇中点云在三维坐标系下的x坐标最大值与x坐标最小值之差，得到障碍物的宽；所述三维坐标系为以车辆为原点，以所述车辆的前进方向为z轴建立的坐标系； 计算所述聚簇中点云的y坐标最大值与y坐标最小值之差，得到障碍物的高； 计算所述聚簇中各点云z坐标值的均值，得到所述车辆与障碍物的距离； 其中，在所述对目标点云数据进行基于密度的空间聚类之前，所述方法还包括：对所述四目相机获取到的三维点云数据进行预处理： 对所述三维点云数据进行感兴趣区域提取；采用阈值分割方法，沿x轴方向设置第一阈值，并滤除x轴方向大于第一阈值的点云，实现滤除路面两边的噪点的效果；再沿z轴方向设置第二阈值，滤除靠近摄像头位置的噪点，从而得到只包含路面信息的点云数据； 对提取出的感兴趣区域点云数据进行下采样，得到下采样点云数据； 对所述下采样点云数据进行离群点滤除，具体包括： 计算每一下采样点与距离其最近的k个邻域点的平均距离，得到每一所述下采样点对应的平均距离； 获取所述平均距离的均值和标准差； 根据所述平均距离、所述均值、所述标准差以及设定阈值，获取噪点数据； 从所述下采样点云数据中将所述噪点数据滤除； 所述根据所述平均距离、所述均值、所述标准差以及设定阈值，获取噪点数据，具体包括： 针对所述下采样点云数据中的每一点p，判断所述点p是否满足公式若是，则确定所述点p为噪点，否则所述点p不是噪点； 其中，表示点p与k邻域内所有点的平均距离，表示分布的标准差，表示分布的均值，t表示阈值。

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