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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利煤矿井下多功能四足机器人数字孪生系统及其运行方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115329922B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211157311.X，技术领域涉及：G06N3/008；该发明授权煤矿井下多功能四足机器人数字孪生系统及其运行方法是由王学文;刘曙光;谢嘉成;黄卓;石昕翠;刘俊;郝梓翔;葛福祥;闫泽文;孟浩设计研发完成，并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本煤矿井下多功能四足机器人数字孪生系统及其运行方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种煤矿井下多功能四足机器人数字孪生系统与运行方法，属于数字孪生技术领域。本发明系统，包括机器人虚拟空间与机器人物理实体，机器人物理实体为四足结构，包含自主感知模块、自主决策模块与自主控制模块，机器人虚拟空间包含机器人虚拟仿真、机器人虚拟规划、机器人虚拟调试、机器人虚拟监控四个子系统。机器人虚拟仿真、虚拟规划、虚拟调试子系统为机器人物理实体的设计与运行提供信息与参考；机器人虚拟监控子系统为机器人物理实体提供三维的运行状态监测以及远程可视的人机交互接口。通过物理与虚拟空间的实时双向信息交互映射，为煤矿井下机器人的设计、运维、监控提供数字孪生解决方案，提升煤矿智能化水平。

本发明授权煤矿井下多功能四足机器人数字孪生系统及其运行方法在权利要求书中公布了：1.一种煤矿井下多功能四足机器人数字孪生系统，包括机器人虚拟空间与机器人物理实体，其特征在于： 所述机器人虚拟空间包括机器人虚拟仿真子系统、机器人虚拟规划子系统、机器人虚拟调试子系统、机器人虚拟监控子系统； 所述机器人虚拟仿真子系统由Unity3d开发，用作前期机器人本体设计与运动学建模的测试验证平台； 所述机器人虚拟规划子系统由Unity3d开发，用于在虚拟环境下完成煤矿井下多功能四足机器人的路径规划； 所述机器人虚拟调试子系统由Webots开发，用于机器人虚拟规划子系统的测试与优化； 所述机器人虚拟监控子系统由Unity3d开发，包括机器人虚拟监测模块与遥操作模块； 所述机器人物理实体采用四足结构，包括自主感知模块、自主决策模块与自主控制模块；机器人物理实体和机器人虚拟调试子系统通过无线串口通信模块与机器人虚拟监控子系统Unity3d上位机通信； 所述自主感知模块用于感知机器人自身状态以及所处环境信息； 所述自主决策模块用于完成机器人机身高度自适应、机身姿态自适应、机器人步态规划三种对于未知复杂地形的自适应； 所述自主控制模块用于接收来自Unity3d上位机的控制指令，并将控制指令转化为机器人动作。

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