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龙图腾网获悉实时机器人有限公司申请的专利在机器人的运动规划中有用的机器人操作环境的数字表示获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115297999B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180022111.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权在机器人的运动规划中有用的机器人操作环境的数字表示是由阿卡什·穆如干;詹尼·拉姆;温可特·K·戈帕拉克里希南设计研发完成，并于2021-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本在机器人的运动规划中有用的机器人操作环境的数字表示在说明书摘要公布了：从操作环境的表示中过滤机器人的至少一部分的超大表示例如，对于完全位于超大表示内的任何对象，体素被设置为未被占据，这提供了例如可以用于机器人的运动规划的操作环境的数字模型。超大表示超过了机器人的至少一部分例如附件的物理尺寸，以有利地考虑所附接的并且延伸超出机器人的外部尺寸的线缆和其他特征。超大表示的具体尺寸可以基于多种因素，例如可以进行建模的线缆的几何形状、机器人附件的取向或位置、线缆相对于机器人附件的取向或位置、附件的速度、线缆的松弛等。

本发明授权在机器人的运动规划中有用的机器人操作环境的数字表示在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人运动规划的系统，包括： 至少一个处理器； 至少一个非暂时性处理器可读介质，其通信地耦合到所述至少一个处理器并且存储处理器可执行指令，所述处理器可执行指令在由所述至少一个处理器执行时使所述至少一个处理器： 在三维操作环境的数字表示中识别表示位于所述三维操作环境中的一个或更多个物理对象的一个或更多个元素； 确定所述三维操作环境的数字表示中表示的物理对象中的哪些物理对象完全位于超大体积的三维表示内，所述超大体积包含第一机器人的附件和物理耦合到所述第一机器人的附件的一个或更多个线缆，所述超大体积的至少一部分延伸超出至少所述第一机器人的附件的对应外围尺寸以包含物理耦合到所述第一机器人的附件的所述一个或更多个线缆，其中所述附件由所述第一机器人的连杆和关节的集合形成；以及 对于被确定为完全位于所述超大体积的三维表示内的任何物理对象，在所述三维操作环境的数字表示中设置一个或更多个占据值以将与相应物理对象对应的体积表示为未被占据，从而提供所述三维操作环境的经过滤的表示，在所述经过滤的表示中，包含所述第一机器人的机器人附件和至少一个线缆的超大体积未被指示为障碍物。

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