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龙图腾网获悉之江实验室申请的专利一种判断机器人周边人物是否对机器人感兴趣的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115222816B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210955599.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种判断机器人周边人物是否对机器人感兴趣的方法是由方伟;宛敏红;朱佳凯;宋伟;朱世强;穆宗昊;周元海设计研发完成，并于2022-08-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种判断机器人周边人物是否对机器人感兴趣的方法在说明书摘要公布了：本发明属于人工智能机器人行为交互技术领域，公开了一种判断机器人周边人物是否对机器人感兴趣的方法，包括如下步骤：步骤1：信息预处理；步骤2：计算机器人周边人物到机器人周边的距离；步骤3：判断人物是否静止；步骤4:判断人物是否靠近机器人；步骤5：判断人物是否满足对机器人感兴趣的条件；步骤6：最终判断人物是否对机器人感兴趣。本发明结合视觉等信息，基于脸部朝向，判断机器人周边人物是否对机器人感兴趣，从而与感兴趣用户进行主动交流，提升了服务机器人的智能性。

本发明授权一种判断机器人周边人物是否对机器人感兴趣的方法在权利要求书中公布了：1.一种判断机器人周边人物是否对机器人感兴趣的方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：信息预处理； 步骤1.1：构建坐标系，以机器人所在位置的地面为原点，机器人水平方向为x轴，机器人右向为x轴正方向，机器人水平方向为y轴，机器人正前方为y轴正方向，机器人垂直方向为z轴，上方为z轴正方向； 步骤1.2：视觉模块下发机器人周边人物脸部朝向face是否朝向机器人， face为true则表示朝向机器人，为false则表示并非朝向机器人； 步骤1.3：视觉模块下发机器人周边人物位置信息x，y，分别表示人物的水平位置坐标和垂直位置坐标； 步骤1.4：视觉模块下发机器人周边人物id，id是机器人周边人物的唯一标志，对于同一个人物，id是不变的，且id为正数，且从1开始逐一增加； 步骤1.5：以上信息构建一个表示人物信息的集合S＝{id，x，y，face}；步骤1.6：设置机器人采集以上信息的时间频率为f，即1秒时间内生成的信息总量； 步骤1.7：设置半径R1，时间T1秒和门限θ1，即方案1中人物从半径为R1的圆内行走T1时间内脸部朝向机器人的比例超过θ1，且行走轨迹为靠近机器人，则判断为机器人周边人物对机器人感兴趣，否则判断为不感兴趣；在T1时间内生成的信息总量为一个集合在集合E1中共有T1f个集合S； 步骤1.8：设置半径R2，时间T2秒和门限θ2，即方案2中人物在半径为R2的圆内静止T2时间内脸部朝向机器人的比例超过θ2，则判断为机器人周边人物对机器人感兴趣，否则判断为不感兴趣；在T2时间内生成的信息总量为一个集合在集合E2中共有T2f个集合S； 步骤1.9：设置半径R3，时间T3秒和门限θ3，即方案3中人物在半径为R3的圆内T3时间且T3时间内脸部朝向机器人比例超过θ3，则判断为机器人周边人物对机器人感兴趣，否则判断为不感兴趣；在T3时间内生成的信息总量为一个集合在集合E3中共有T3f个集合S； 上述步骤中半径R1R2R3； 步骤1.10：设置人物是否静止的门限Ψ； 步骤2：计算机器人周边人物到机器人的距离； 步骤3：判断人物是否静止； 步骤4:判断人物是否靠近机器人； 步骤5：判断人物是否满足对机器人感兴趣的条件； 步骤5.1：判断人物是否满足方案1中对机器人感兴趣的条件； 步骤5.2：判断人物是否满足方案2中对机器人感兴趣的条件； 步骤5.3：判断人物是否满足方案3中对机器人感兴趣的条件； 步骤6：最终判断人物是否对机器人感兴趣。

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