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龙图腾网获悉杭州申昊科技股份有限公司申请的专利一种机械臂的末端夹持工具获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115107081B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111283813.2，技术领域涉及：B25J18/02；该发明授权一种机械臂的末端夹持工具是由毛泽庆;吴海腾;杨子赫;罗福良;邹治银设计研发完成，并于2021-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂的末端夹持工具在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机械臂的末端夹持工具，包括设在机械臂末端的第一固定件、安装在第一固定件的第一动力源、第一执行组件，所述第一执行组件包括固定主体、安装于固定主体的第二动力源、两夹持件，所述固定主体内设有丝杆传动结构，所述第二动力源通过所述丝杆传动结构使两所述夹持件之间相互靠近或分离，所述固定主体和所述第一固定件转动的连接，所述第一动力源的输出轴和所述固定主体传动连接。

本发明授权一种机械臂的末端夹持工具在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的末端夹持工具，其特征在于， 包括设在机械臂末端的第一固定件、安装在第一固定件的第一动力源、第一执行组件，所述第一执行组件包括固定主体、安装于固定主体的第二动力源、两夹持件，所述固定主体内设有丝杆传动结构，所述第二动力源通过所述丝杆传动结构使两所述夹持件之间相互靠近或分离，所述固定主体和所述第一固定件转动的连接，所述第一动力源的输出轴和所述固定主体传动连接， 所述丝杆传动结构包括齿轮组和螺纹杆，所述齿轮组安装于所述固定主体内，所述螺纹杆和所述固定主体转动的连接，所述第二动力源的输出轴和所述齿轮组传动连接，所述齿轮组和所述螺纹杆固定连接，两所述夹持件设有与所述螺纹杆配合的螺纹孔，两所述螺纹孔内螺纹的螺旋方向相反，所述夹持件和所述固定主体滑动的连接，所述固定主体限制所述夹持件仅做直线运动， 所述齿轮组包括相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮均为锥齿轮， 两所述夹持件均固定连接有第四连接件，所述螺纹孔设于所述第四连接件，所述固定主体设有供所述第四连接件穿出的滑动孔，所述滑动孔限制所述第四连接件仅做直线运动， 所述第四连接件设有定位部，所述定位部抵住所述固定主体内壁以防止所述第四连接件发生偏转， 所述夹持件设有穿梭孔，所述穿梭孔内设有点击开关件，所述点击开关件和所述夹持件之间设有回位弹性件， 还包括第二深度相机，所述第二深度相机安装于所述第一固定件； 机械臂还包括末端操作工具，末端操作工具包括设于机械臂的第二固定件、固定于第二固定件的导向套筒、操作杆，操作杆和导向套筒滑动的连接，操作杆和导向套筒之间设有弹性辅助件，弹性辅助件和导向套筒之间或者弹性辅助件和操作杆之间设有检测弹簧压力的压力传感器，压力传感器和控制系统电连接，操作杆和导向套筒之间设有用于限制操作杆滑动位置的止动结构； 止动结构包括连接在操作杆一端的止动件和设于导向套筒的止动部，当操作杆相对于导向套筒运动到固定位置时，止动件和止动部相抵触以防止操作杆脱离导向套筒； 机械臂还包括末端操纵开关工具，包括设于机械臂的第三固定件、安装于第三固定件的马达、和马达输出轴传动连接的传动杆，传动杆和第三固定件轴承连接，传动杆的端部设有操纵件，操纵件和传动杆周向相对固定轴向相对滑动，部分传动杆的横截面为非圆形，操纵件具有和传动杆配合的非圆形的通孔； 机械臂还包括末端旋拧工具，包括设在机械臂的第四固定件、安装在第四固定件的动力机构、和动力机构输出轴传动连接的驱动杆组件，驱动杆组件和第四固定件轴承连接，驱动杆组件端部设有旋拧件，驱动杆组件包括驱动杆、套件，套件和驱动杆周向相对固定轴向相对滑动，套件套设于驱动杆，驱动杆的横截面为非圆形，套件设有与驱动杆外形相适应的套孔，驱动杆和套件之间设有弹性缓释件，套件和旋拧件固定连接，套件和驱动杆之间设有限制套件滑动位置的挡位结构，挡位结构包括设于套件的第一阻挡部和设于驱动杆的第二阻挡部，套件相对于驱动杆滑动到固定位置时，第一阻挡部和第二阻挡部相抵挡以防止套件脱离驱动杆，第四固定件固定连接有固定套筒，固定套筒套设在驱动杆组件外，驱动杆组件和固定套筒之间设有轴承，套件和固定套筒之间设有限制套件滑动位置的阻位结构，阻位结构包括设于套件的第一阻位部和设于固定套筒的第二阻位部，套件相对于驱动杆滑动到固定位置时，第一阻位部和第二阻位部相抵挡以限制套件继续运动。

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