浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院(宁波)有限公司阚小琳获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院(宁波)有限公司申请的专利一种六轴机械臂的多路径段平滑过渡的控制方法及机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114986493B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210307181.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种六轴机械臂的多路径段平滑过渡的控制方法及机械臂是由阚小琳;何洪岩;徐振泽;张焱设计研发完成，并于2022-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种六轴机械臂的多路径段平滑过渡的控制方法及机械臂在说明书摘要公布了：本发明提供了一种六轴机械臂的多路径段平滑过渡的控制方法，属于机器人领域。其特征在于，包括以下步骤：获取六轴机械臂的各个轴的起始点和终止点的速度、位置和预设的加速度上限值，计算获得各个轴平滑运动的最短总时间；将最大值作为机械臂的六个轴的同步运行时间，进而获得每个轴的加速度；对各个轴分别构建SingleS曲线，以对机械臂中各个轴按照SingleS曲线参数进行运动控制。本发明通过获取机械臂中最大平滑过渡时间，并将该时间作为机械臂六个轴统一的逼近时间，进而确定每个轴在该逼近时间下的加加速度、加速度，进而对每个轴分别构建singles曲线，以对机械臂中各个轴按照SingleS曲线参数进行运动控制，从而使得机械臂的六个轴能够实现同步运动。
本发明授权一种六轴机械臂的多路径段平滑过渡的控制方法及机械臂在权利要求书中公布了：1.一种六轴机械臂的多路径段平滑过渡的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取六轴机械臂的各个轴的起始速度、终止速度、起始点位置、终止点位置和预设的加速度上限值； 令各个轴的加速度a等于该轴所述加速度上限值，根据起始速度、终止速度、起始点位置、终止点位置和预设的加速度上限值，计算获得各个轴平滑运动的最短总时间； 将中最大值作为所述六轴机械臂的六个轴的同步运行时间； 比较各个轴的起始速度、终止速度的大小； 在各个轴的起始速度大于终止速度时，采用以下公式一计算获得各个轴的加速度： 公式一 在各个轴的起始速度小于终止速度时，采用以下公式二计算获得各个轴的加速度： 公式二 对各个轴分别构建SingleS曲线，以对所述六轴机械臂中各个轴按照所述SingleS曲线参数进行运动控制。
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