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龙图腾网获悉百度(美国)有限责任公司申请的专利评估自主驾驶车辆的开放空间规划器的方法、介质和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114537444B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210297474.1，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权评估自主驾驶车辆的开放空间规划器的方法、介质和系统是由姜舒;罗琦;曹昱;林玮曼;王禹;孙宏艺设计研发完成，并于2022-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本评估自主驾驶车辆的开放空间规划器的方法、介质和系统在说明书摘要公布了：本公开涉及评估自主驾驶车辆ADV的开放空间规划器的方法、非暂态机器可读介质、数据处理系统和计算机程序产品。在一个实施例中，一种示例性方法包括：在分析应用程序处接收由ADV在使用开放空间规划器在开放空间中驾驶时记录的记录文件以及指定ADV的参数的配置文件；从记录文件中提取规划消息和预测消息，每个提取的消息与开放空间规划器相关联。该方法进一步包括：根据ADV的指定参数从规划消息和预测消息中生成特征；以及从该特征计算统计度量。然后，将统计度量提供给自动调整框架，以调整开放空间规划器。

本发明授权评估自主驾驶车辆的开放空间规划器的方法、介质和系统在权利要求书中公布了：1.一种评估自主驾驶车辆ADV的开放空间规划器的计算机实施的方法，所述方法包括： 在由处理器执行的分析应用程序处接收记录文件和指定所述ADV的参数的配置文件，所述记录文件具有由所述ADV在使用所述开放空间规划器在开放空间中驾驶时记录的先前驾驶记录； 由所述分析应用程序从所述记录文件中提取多个规划消息和多个预测消息，其中，每个提取的消息与所述开放空间规划器相关联； 由所述分析应用程序根据所述ADV的指定参数从所述多个规划消息和所述多个预测消息中生成多个特征，其中，所述多个特征包括： 衡量所述开放空间规划器生成规划路径所需的时间的延迟的特征，包括以下各项中的至少一项：选择的轨迹延迟、之字形轨迹延迟或阶段完成时间； 衡量所述规划路径的可控性的特征，包括以下各项中的至少一项：非换档轨迹长度比、初始航向差比、归一化曲率比、曲率变化率比、加速比、减速比或纵向加加速度； 衡量所述规划路径的安全性的特征，包括障碍物距离比以及碰撞时间比中的至少一项；以及 衡量所述规划路径的舒适性的特征，包括纵向加加速度比、横向加加速度比、纵向加速比和横向加速比、纵向减速比、横向减速比、边界距离比、障碍物距离比以及碰撞时间比中的至少一项； 由所述分析应用程序从所述多个特征计算多个统计度量，其中，所述统计度量包括从所述多个特征计算的值范围；以及 由所述分析应用程序将所述多个统计度量提供给自动调整框架，以调整所述开放空间规划器，所述开放空间规划器包括多个可调参数，所述自动调整框架利用如下方式调整所述开放空间规划器： 基于所述多个统计度量确定所述多个可调参数的数值范围，以确定所述多个可调参数的初始值； 基于所确定的所述多个可调参数的初始值执行模拟任务； 基于所述多个特征的特征维度，确定所述模拟任务的得分；以及 利用参数优化器，基于所述多个统计度量和所述模拟任务的得分调整所述多个可调参数。

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