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龙图腾网获悉华东师范大学申请的专利一种利用GNSS非视距信号改进定位精度的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115792992B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211239202.2，技术领域涉及：G01S19/42；该发明授权一种利用GNSS非视距信号改进定位精度的方法是由陈雯;张成龙;董大南;姚尧;彭宇设计研发完成，并于2022-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种利用GNSS非视距信号改进定位精度的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种利用GNSS非视距信号改进定位精度的方法，其特点是该方法包括：基于非视距信号降权权重模型的先验值解算；非视距信号反射延迟改正；非视距信号设计矩阵改正；视距信号和改正后的非视距信号的联合定位求解等步骤。本发明与现有技术相比大大提升了GNSS观测在城市高密度区域的定位精度，在先验位置有误差的情况下作反射延迟改正的误差解析表达式，提出非视距信号的改正除了作传统的反射延迟改正外，同时进行设计矩阵的改正，才能在先验值包含误差的情况下，真正提高解的精度和稳定性，更适用于实际场景，特别是从街道级定位到车道级定位的提升。

本发明授权一种利用GNSS非视距信号改进定位精度的方法在权利要求书中公布了：1.一种利用GNSS非视距信号改进定位精度的方法，其特征在于，采用先验值进行非视距信号反射延迟和设计矩阵改正，将改正后的非视距信号与视距信号联合定位，以提高定位精度，该方法包括以下具体步骤： 步骤1：基于非视距信号降权权重模型的先验值解算 步骤1-1：采用下述1式进行伪距观测方程的计算： 式中：上标i为卫星伪随机噪声码号；下标k为接收机序号；r为卫星和测站之间的几何距离；c为真空中的光速；dtk、dti分别是接收机和卫星时钟误差；I为电离层误差；T为对流层误差；N为非视距信号误差；ε为未建模误差； 步骤1-2：将上述1式的伪距观测方程线性化后由下述2式表示为： omc＝GΔx+ε2； 式中：omc为观测值和估计值之间的差异；Δx为未知参数向量改正值；G为设计矩阵； 步骤1-3：采用降权的方式减轻非视距信号影响，各卫星观测的权重矩阵W由下述3式定义为： 其中，n为卫星观测数量；σi是卫星信号标准差； 所述卫星信号标准差σi由下述4式定义为： 式中，CN0i为卫星i的信噪比；c0为方差系数；m为信号方差放大倍数； 步骤1-4：利用下述5式计算未知参数向量改正值Δx： Δx＝GTWG-1GTWomc5； 其中，上标T为转置运算符； 步骤1-5：利用下述6式更新未知参数估计值 其中，x0为未知参数初值 步骤1-6：判断Δx是否收敛，如Δx没有收敛，则将作为新的x0，重复步骤1-2～步骤1-5；如Δx已经收敛，则为计算的先验值结果； 步骤2：非视距信号反射延迟改正 步骤2-1：对步骤1的先验位置值进行地图匹配，在事先采集的城市道路数据中找到先验位置对应的街道弧段，结合包含城市建筑三维信息的城市三维地图查找到街道两侧的反射墙面，并定义弧段小于π的方位角为街道走向，街道左手边的墙面定义为左侧反射墙面，右手边的墙面定义为右侧反射墙面； 步骤2-2：分别计算先验值到左侧反射墙面的距离WL和到右侧反射墙面的距离WR； 步骤2-3：利用下述7式计算非视距信号反射延迟误差N： 其中，e是卫星高度角；β为[0,2π]之间的卫星方位角和街道方位角之差；a为反射延迟误差方向系数，当卫星和先验值位于反射墙面同侧时a取1，当卫星与先验值位于反射墙面异侧时a取-1； 步骤2-4：将i卫星的误差Ni从上述2式的对应行omci中扣除，实现非视距信号的反射延迟改正，得到改正后的非视距信号观测值和估计值之差对应行omci′，其过程由下述8式表示为： omci′＝omci-Ni8； 步骤3：非视距信号设计矩阵改正 步骤3-1：分别计算由地心地固直角坐标向墙心直角坐标转换的旋转矩阵和由墙心直角坐标向地心地固直角坐标转换的旋转矩阵，所述墙心直角坐标系为右手坐标系，原点为先验值到反射墙面的垂足，墙面的法向为X轴，墙面的走向为Y轴，X轴的正向由Z轴向上右手系定义； 所述地心地固直角坐标到墙心直角坐标的转换矩阵由下述9式表示为： 所述墙心直角坐标转换到地心地固直角坐标的转换矩阵由下述10式表示为： 其中，B，和L分别为墙体上任意一点的地理纬度和经度；α为街道的航向角； 步骤3-2：将设计矩阵G中的非视距信号所对应的行由下述11式改为Gi′： 其中，x0，y0，z0是初值坐标向量x0的坐标元素；xi，yi，zi是卫星i的坐标；r为卫星和接收机之间的几何距离；S为1×sn-1向量表示的多系统偏差系数；sn为所有参与解算的卫星系统数量；I为单位矩阵；M为下述12式定义的方向余弦改正矩阵： 步骤4：视距信号和改止后的非视距信号的联合定位求解 步骤4-1：联合视距卫星信号的omci和经过步骤2改正后的非视距卫星信号的omci′构成更新后的观测值和估计值之差矩阵omccorr，联合视距卫星信号设计矩阵行Gi和经过步骤3改正后的非视距卫星信号设计矩阵行Gi′构成更新后的设计矩阵Gcorr，获得由下述13式定义的未知向量改正值Δx′： 其中，权重矩阵W中视距和非视距信号的标准差σi采用相同的信号方差放大倍数m；C为下述14式定义的约束矩阵： 式中：和分别为三维坐标和接收机钟差的先验方差； 步骤4-2：利用下述15式对步骤1的先验值进行更新，获得最终定位结果

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