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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七○八研究所申请的专利基于遗传算法的多水面无人艇区域协同探测任务分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115774448B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211418037.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于遗传算法的多水面无人艇区域协同探测任务分配方法是由封佳祥;张佩;王力锋;黄文斌;陈曦;王建;苗川;徐昊;郑宏伟;马陈飞;封志文设计研发完成，并于2022-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于遗传算法的多水面无人艇区域协同探测任务分配方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于遗传算法的多水面无人艇区域协同探测任务分配算法，其特征在于，包括以下步骤：获取探测任务区域参数；获取区域探测任务相关任务约束；基于探测任务区域参数和区域探测任务相关任务约束获得目标函数；采用遗传算法对目标函数进行求解，最终解为每个水面无人艇的任务分配结果。本发明针对多水面无人艇区域探测任务，考虑不同类型水面无人艇的航行性能和探测能力，利用遗传算法，为每个水面无人艇分配探测区域，并保证探测效率，使整个多水面无人艇编队探测效率最高。

本发明授权基于遗传算法的多水面无人艇区域协同探测任务分配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于遗传算法的多水面无人艇区域协同探测任务分配算法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、获取探测任务区域参数；步骤2、获取区域探测任务相关任务约束；步骤3、基于探测任务区域参数和区域探测任务相关任务约束获得目标函数，最终目标为寻找n个不同类型的水面无人艇的探测区域及对该区域的探测次数，使n个不同类型的水面无人艇以最短时间完成对任务区域的探测，且探测覆盖率以及对目标的发现概率大于探测任务区域参数中的预设的值；步骤4、采用遗传算法对步骤3的目标函数进行求解，最终解为每个水面无人艇的任务分配结果，即：每个水面无人艇的探测区域[N1,N2,,Nn]及对该区域的探测次数[m1,m2,,mn]，其中，Ni表示第i个水面无人艇的探测区域大小，mi表示第i个水面无人艇对探测区域Ni的总探测次数，mi数值向上取整，i=1,2,…,n，包括以下步骤：步骤401、随机产生初始种群，其中，在所述初始种群中随机产生g个个体，并对每个个体中的基因按顺序进行编码，每个个体满足：，，，，，式中：p为区域探测覆盖率；S为探测区域面积；Vi表示第i个水面无人艇的探测速度；mdi表示为满足对探测目标的期望发现概率所需探测的次数；表示组合数，即从mdi个元素中取出一个元素的组合个数；pti表示执行任务水面无人艇对探测目标的探测概率，i=1,2,…,n；pt表示探测目标期望概率；LiDi表示为了弥补探测盲区所需的探测次数；Vimax表示执行任务水面无人艇的最大探测航速，Li表示执行任务水面无人艇的探测范围，i=1,2,…,n；tmax表示执行任务的水面无人艇最大作业时间；得到父代种群如下式所述：，其中，[N1,N2,,Nn]和[m1,m2,,mn]为一条染色体，即一个个体，Ni和mi表示染色体上的一个基因；步骤402、计算初始种群中的个体适应度，通过探测时间衡量种群中个体的适应，其中，第i个基因的适应度为：，个体的适应度取个体中所有基因适应度的最小值，即：；步骤403、计保存最佳初始种群个体：根据适应度函数的计算值，取最大的适应度值的个体作为最佳个体；步骤404、进行繁殖，迭代寻找最优解。

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