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龙图腾网获悉安波福技术有限公司申请的专利用于解析来自多种类型传感器的跟踪的遮挡约束获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115704687B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210656098.0，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权用于解析来自多种类型传感器的跟踪的遮挡约束是由G·塞瓦加木尔希;S·A·伊姆兰设计研发完成，并于2022-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于解析来自多种类型传感器的跟踪的遮挡约束在说明书摘要公布了：本文档描述了用于使用遮挡约束来解析来自多种类型传感器的跟踪的技术。在各方面中,遮挡约束应用于在雷达跟踪和视觉跟踪之间的关联，以指示遮挡概率。在其他方面中，描述了用于交通工具以避免评估由感知系统收集的被遮挡雷达跟踪和视觉跟踪的技术。遮挡概率被用于淡化具有高遮挡可能性并且因此对于跟踪而言是无用的雷达跟踪和视觉跟踪对。所公开的技术可以提供更严密地表示交通工具的多个复杂数据集的改进的感知数据，该多个复杂数据集用于防止交通工具在环境中操作时与被遮挡的对象发生碰撞。

本发明授权用于解析来自多种类型传感器的跟踪的遮挡约束在权利要求书中公布了：1.一种用于交通工具的方法，所述方法包括： 由所述交通工具的感知系统基于从雷达传感器和视觉传感器接收到的数据确定为环境生成的视觉跟踪和雷达跟踪之间是否存在遮挡条件，其中确定是否存在遮挡条件包括： 利用遮挡雷达跟踪和被遮挡雷达跟踪的方位角不确定度来确定是否所述遮挡雷达跟踪中的任意者与所述视觉跟踪和所述被遮挡雷达跟踪中的一个在方位角上至少部分地重叠，其中所述遮挡雷达跟踪对应于也被所述视觉传感器检测到的第一对象，并且所述被遮挡雷达跟踪对应于从所述视觉传感器被所述第一对象遮挡的第二对象， 响应于以足够的方位角确定度确定所述遮挡雷达跟踪中的至少一个与所述视觉跟踪中的一个和所述被遮挡雷达跟踪中的至少一个在方位角上重叠,确定在所述视觉跟踪中的一个和所述被遮挡雷达跟踪中的至少一个之间存在所述遮挡条件，并且 确定所述雷达跟踪中的每一个和所述视觉跟踪中的一个的遮挡概率，所述遮挡概率指示所述视觉跟踪中的一个表示与所述雷达跟踪中的每一个雷达跟踪不同对象的可能性，并且是不使用所述视觉跟踪中的一个来跟踪所述环境中对象的证据，其中所述遮挡概率基于在方位角上与所述被遮挡雷达跟踪中的至少一个和所述视觉跟踪中的一个至少部分重叠的遮挡雷达跟踪的总量以及与在方位角上与所述被遮挡雷达跟踪中的至少一个至少部分重叠的所述雷达跟踪的总量相关联的角度重叠量； 响应于确定在视觉跟踪中的一个和雷达跟踪中的一个之间存在遮挡条件，对在所述视觉跟踪中的一个和所述雷达跟踪中的一个之间维护的关联应用遮挡约束，所述遮挡约束有效地修改在所述视觉跟踪中的一个和所述雷达跟踪中的一个之间维护的所述关联，其中应用所述遮挡约束包括： 生成成本矩阵，所述成本矩阵包括作为所述成本矩阵的特定元素在所述视觉跟踪中的一个和所述雷达跟踪中的一个之间维护的所述关联，所述成本矩阵的每个其他元素表示在所述雷达跟踪和所述视觉跟踪的对之间的另一个关联， 基于所述遮挡概率来确定所述雷达跟踪中的一个和所述视觉跟踪中的一个的遮挡惩罚，并且 将所述遮挡惩罚添加到所述成本矩阵的、用于在所述视觉跟踪中的一个和所述雷达跟踪中的一个之间维护的所述关联的所述特定元素，以防止使用所述视觉跟踪中的一个来跟踪所述环境中的对象； 在对在所述视觉跟踪中的一个和所述雷达跟踪中的一个之间维护的所述关联应用所述遮挡约束之后，由所述感知系统基于在另一个视觉跟踪和另一个雷达跟踪之间维护的另一个关联，确定所述环境中在从所述另一个视觉跟踪和所述另一个雷达跟踪导出的位置处的对象；以及 输出所述环境中的所述对象的指示，该指示用于跟踪所述对象来控制所述交通工具或启用所述交通工具的主动安全功能，以用于防止所述交通工具在所述环境中操作时与所述对象发生碰撞。

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