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龙图腾网获悉广州蓝胖子移动科技有限公司申请的专利基于目标检测的机器人视觉定位方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115375759B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110550719.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于目标检测的机器人视觉定位方法和装置是由邓耀桓设计研发完成，并于2021-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于目标检测的机器人视觉定位方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于目标检测的机器人视觉定位方法，包括：图像获取模块实时记录叉车机器人叉取方向的IR图像和深度图像；边缘计算模块根据所述IR图像检测出托盘的边框信息；误检过滤模块根据先验知识对所述托盘的边框信息进行过滤操作，并建立边框内部联系；距离确定模块根据所述边框内部联系和所述深度图像，对所述托盘进行视觉定位。本发明还提供了该方法的装置，使用更易于部署的单阶段图像目标检测模型，检测托盘的支撑脚从而使机器人找到托盘的位置，再通过深度图像与检测结果的配合，评估托盘与叉车机器人之间的距离，进行规划路线实现托盘连同托盘上货物的叉取。

本发明授权基于目标检测的机器人视觉定位方法和装置在权利要求书中公布了：1.基于目标检测的机器人视觉定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 图像获取步骤，实时记录叉车机器人叉取方向的IR图像和深度图像； 边缘计算步骤，根据所述IR图像检测出托盘的边框信息；所述托盘的边框信息包括：所述托盘的总外形边框和支撑脚边框； 误检过滤步骤，根据先验知识对所述托盘的边框信息进行过滤操作，并建立边框内部联系；所述先验知识包括支撑脚之间的关系，以及所述托盘的总外形边框与支撑脚的关系；所述边框内部联系包括：所述托盘的总外形边框与支撑脚的连接；其中，所述支撑脚之间的关系为三个支撑脚应成一直线；所述托盘的总外形边框与支撑脚的关系为所述托盘的总外形边框应包括支撑脚； 距离确定步骤，根据所述边框内部联系和所述深度图像，对所述托盘进行视觉定位，包括： 根据所述托盘的总外形边框与支撑脚的连接确定托盘各个支撑脚的大小和各个支撑脚在图像中的位置；根据各个支撑脚在图像中的位置获取托盘在图像中的位置； 根据各个支撑脚在图像中的位置，结合深度图信息，确定出托盘与叉车机器人的距离； 根据各个支撑脚在图像中的位置，结合深度图信息，并根据支撑脚之间的关系，来获得托盘相对于叉车机器人的角度。

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