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龙图腾网获悉广州文远知行科技有限公司申请的专利一种空中飘浮物体检测方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115273035B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210992789.8，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种空中飘浮物体检测方法、装置、设备和存储介质是由游越设计研发完成，并于2022-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空中飘浮物体检测方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种空中飘浮物体检测方法、装置、设备和存储介质，融合自动驾驶车辆采集的图像数据和点云数据，获取障碍物的属性信息，包括类别、运动轨迹、三维轮廓和运动状态信息；根据属性信息对障碍物进行筛选，根据筛选后的待判断障碍物集合中目标障碍物的特征点信息判断目标障碍物是否为刚体，若否，则判定目标障碍物为空中漂浮物体，若是，则根据目标障碍物的运动轨迹获取目标障碍物的竖轴加速度，若竖轴加速度小于基准重力加速度且竖轴加速度与基准重力加速度的差值大于预置差值阈值，则判定目标障碍物为空中漂浮物体，改善了现有技术将空中漂浮物体当做障碍物进行处理，使得自动驾驶车辆容易产生不合理行为，进而导致安全事故的技术问题。

本发明授权一种空中飘浮物体检测方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种空中飘浮物体检测方法，其特征在于，包括： 融合自动驾驶车辆采集的图像数据和点云数据，获取障碍物的属性信息，所述属性信息包括类别、运动轨迹、三维轮廓和运动状态信息； 根据所述属性信息对所述障碍物进行筛选，得到筛选后的待判断障碍物集合，包括： 根据所述属性信息中的类别、运动状态信息、三维轮廓、运动轨迹从所述障碍物中筛选掉已知类别障碍物、静态障碍物、地面障碍物、轨迹时间长度小于预置时间长度阈值的障碍物，得到初步筛选后的障碍物集合； 从所述初步筛选后的障碍物集合中筛选掉运动轨迹符合抛体运动轨迹的障碍物，得到筛选后的待判断障碍物集合； 或，根据所述运动轨迹从所述初步筛选后的障碍物集合中筛选掉未来预置时间段内与所述自动驾驶车辆规划的路径没有交互的障碍物以及运动轨迹符合抛体运动轨迹的障碍物，得到筛选后的待判断障碍物集合； 根据所述待判断障碍物集合中的目标障碍物的特征点信息判断所述目标障碍物是否为刚体，若否，则判定所述目标障碍物为空中飘浮物体，若是，则根据所述目标障碍物的运动轨迹获取所述目标障碍物的竖轴加速度，若所述目标障碍物的竖轴加速度小于基准重力加速度，且所述竖轴加速度与所述基准重力加速度的差值大于预置差值阈值，则判定所述目标障碍物为空中飘浮物体。

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