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龙图腾网获悉嬴彻星创智能科技(上海)有限公司;嬴彻星创智能科技(北京)有限公司申请的专利车辆的动态检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121671667B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610181397.1，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆的动态检测方法是由王立鹏;姜天慧;宿吉霖;张鹏设计研发完成，并于2026-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的动态检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆的动态检测方法，本发明涉及动态检测的技术领域，基于该视觉遮挡区域的补偿检测而确定遮挡动态目标；基于该遮挡动态目标和动态行驶立体图确定增强全景图；标记无人车辆的多个关键几何特征，根据多个关键几何特征、无人车辆的当前行驶数据和增强全景图构建动态检测体系，保证了无人车辆在行驶过程中的动态检测。根据各个动态检测区域的区域内容、对应的动态预警等级和无人车辆的行驶状态确定无人车辆的预警调控逻辑；基于该相对摆动角和无人车辆的当前行驶数据确定对应的变量特征，根据该变量特征和无人车辆的预警调控逻辑的多级推理而确定对应的多模态应急措施，提高了多模态应急措施的精准性。

本发明授权车辆的动态检测方法在权利要求书中公布了：1.一种车辆的动态检测方法，其特征在于，包括： 无人车辆在路面行驶，将多个路面图像和激光雷达所检测的点云数据组合进行空间对齐，并结合无人车辆的行驶数据确定无人车辆的动态行驶立体图； 对动态行驶立体图和无人车辆的行驶文本信息进行多模态学习，并标记无人车辆的视觉遮挡区域，基于该视觉遮挡区域的补偿检测而确定遮挡动态目标，包括：采集无人车辆的行驶文本信息，对动态行驶立体图和无人车辆的行驶文本信息引入多模态学习机制，并通过跨模态的语义关联来解析无人车辆的道路场景，以标记出视觉传感器无法直接观测的视觉遮挡区域；针对视觉遮挡区域，利用激光雷达的线束穿透特性，提取遮挡物后方的点云回波，并结合动态行驶立体图的时序信息，利用卡尔曼滤波跟踪遮挡区域周边的运动趋势，以确定多个动态特征，根据多个动态特征的特性形态、相对位置和对应的点云回波确定遮挡动态目标，并标记遮挡动态目标在遮挡状态下的具体位置和运动状态； 基于该遮挡动态目标和动态行驶立体图确定增强全景图；标记无人车辆的多个关键几何特征，根据多个关键几何特征、无人车辆的当前行驶数据和增强全景图构建动态检测体系，包括：基于该遮挡动态目标的检测而确定遮挡动态目标的位置坐标与属性信息，并将遮挡动态目标的位置坐标与属性信息加载至动态行驶立体图，此时，通过语义对齐与边缘平滑处理，填补动态行驶立体图的信息空洞，并生成对应增强全景图，该增强全景图包括显性目标和遮挡动态目标； 该动态检测体系输出多个动态检测区域，根据各个动态检测区域的区域内容、对应的动态预警等级和无人车辆的行驶状态确定无人车辆的预警调控逻辑； 标记无人车辆中车头与挂车的相对摆动角，基于该相对摆动角和无人车辆的当前行驶数据确定对应的变量特征，根据该变量特征和无人车辆的预警调控逻辑的多级推理而确定对应的多模态应急措施。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人嬴彻星创智能科技(上海)有限公司;嬴彻星创智能科技(北京)有限公司，其通讯地址为：200300 上海市长宁区友乐路299号3号楼201室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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