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龙图腾网获悉湖南工商大学申请的专利一种车路协同感知融合与规划的时空质量闭环控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121564979B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610084653.5，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种车路协同感知融合与规划的时空质量闭环控制方法是由周新民;陈露;王伟;胡江华;张慧慧;张梓涵设计研发完成，并于2026-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车路协同感知融合与规划的时空质量闭环控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能网联汽车与车路协同的技术领域，具体涉及一种车路协同感知融合与规划的时空质量闭环控制方法。所述方法包括：在目标融合周期内，分析车端设备的第一感知信息与路侧设备的第二感知信息，以确定车端设备与路侧设备之间的感知时间偏差、感知位置偏差、点云配准质量损失以及车端设备的位姿波动程度，并融合四者形成融合向量；而后据此动态确定车端设备的第一融合权重与路侧设备的第二融合权重；并根据所述第一融合权重与所述第二融合权重，对所述第一感知信息与所述第二感知信息进行融合，得到目标感知信息。本发明能提升车路协同感知信息的准确性。

本发明授权一种车路协同感知融合与规划的时空质量闭环控制方法在权利要求书中公布了：1.一种车路协同感知融合与规划的时空质量闭环控制方法，其特征在于，所述方法包括： 在目标融合周期内，分析车端设备的第一感知信息与路侧设备的第二感知信息，确定时间因子、空间因子、姿态因子以及配准因子，其中，所述时间因子表示车端设备与路侧设备之间的感知时间偏差，所述空间因子表示车端设备与路侧设备之间的感知位置偏差，所述姿态因子表示车端设备的位姿波动程度，所述配准因子表示车端设备与路侧设备之间的点云配准质量损失； 对所述时间因子、所述空间因子、所述姿态因子以及所述配准因子进行融合，得到融合向量； 根据所述融合向量确定车端设备的第一融合权重与路侧设备的第二融合权重，其中，所述第一融合权重与所述融合向量的L2范数呈负相关关系，且所述第一融合权重与所述第二融合权重的和值为1； 根据所述第一融合权重与所述第二融合权重，对所述第一感知信息与所述第二感知信息进行融合，得到目标感知信息； 车端设备的第一融合权重为： 上式中，为车端设备的即时融合权重的计算权重，为车端设备的即时融合权重，为目标融合周期对应的车端初始权重； 路侧设备的第二融合权重为： 车端设备的即时融合权重的计算权重具体为： 上式中，表示以自然常数e为底的指数函数，表示融合向量的L2范数，表示融合向量的L2范数所对应的敏感系数，表示配准因子所对应的敏感系数； 车端设备的即时融合权重为： 其中，表示目标融合周期对应的车端初始权重，表示目标融合周期对应的路侧初始权重，，目标融合周期对应的车端初始权重为历史融合周期内所确定的车端融合权重，目标融合周期对应的路侧初始权重为历史融合周期内所确定的路侧融合权重，所述历史融合周期为目标融合周期的前一个融合周期； 第一次生权重为： 表示融合向量的L2范数对应的权重敏感调节系数，第二次生权重为。

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