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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利激光点云的语义分割方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121564355B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610092139.6，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权激光点云的语义分割方法、装置、电子设备及存储介质是由王文杰;孙西仓;侯艳杰;董晓刚设计研发完成，并于2026-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光点云的语义分割方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了激光点云的语义分割方法、装置、电子设备及存储介质，包括：将三维激光点云数据输入至卷积神经网络模型之中，对三维激光点云数据的原始空间坐标进行正交变换处理，确定出对齐后的空间坐标；利用三点云的当前空间坐标以及当前特征，通过动态图卷积网络层提取出三维激光点云数据中各个点云的局部特征；基于多个局部特征以及当前空间坐标进行基于相互作用力的点云位移计算处理，更新点云的空间坐标得到位移后的点云三维空间坐标；继续重复局部特征提取以及点云的空间坐标更新，基于各层提取的局部特征与全局特征拼接后，经多层感知机输出每个点云的分割结果，以此提高点云数据语义分割的准确度。

本发明授权激光点云的语义分割方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种激光点云的语义分割方法，其特征在于，所述语义分割方法包括： 将三维激光点云数据输入至卷积神经网络模型之中，对所述三维激光点云数据的原始空间坐标进行正交变换处理，确定出对齐后的空间坐标； 利用所述三维激光点云数据的当前空间坐标以及当前特征，通过所述卷积神经网络模型中的动态图卷积网络层提取出所述三维激光点云数据中各个点云的局部特征； 对多个所述局部特征以及所述当前空间坐标进行基于相互作用力的点云位移计算处理，确定出各点云在三维空间中的位移量，并更新所述点云的当前空间坐标得到位移后的点云三维空间坐标； 继续基于位移后的点云三维空间坐标以及所述局部特征进行下一层的局部特征提取以及点云的空间坐标更新，基于各层提取的局部特征与全局特征拼接后，经多层感知机输出每个点云的分割结果； 所述对多个所述局部特征以及所述当前空间坐标进行基于相互作用力的点云位移计算处理，确定出各点云在三维空间中的位移量，包括： 基于每个所述点云的当前空间坐标，计算任意两个所述点云之间的欧式距离，得到空间距离关系矩阵； 计算出任意两个所述点云的局部特征的向量点积，得到特征相似度关系矩阵； 将所述空间距离关系矩阵与特征相似度关系矩阵沿通道维度拼接，得到融合关系矩阵； 对所述融合关系矩阵依次进行二维卷积以及一维卷积，确定出各点云在三维空间中的位移量。

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