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龙图腾网获悉廊坊思拓新能源科技有限公司申请的专利一种基于分布式协同网络的机器人姿态数据处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121552387B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610077777.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于分布式协同网络的机器人姿态数据处理方法是由严海林;代高兵;张杏华设计研发完成，并于2026-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于分布式协同网络的机器人姿态数据处理方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于分布式协同网络的机器人姿态数据处理方法，具体涉及数据处理技术领域；通过构建动态耦合矩阵，利用非线性邻接权重函数对机器人姿态数据进行耦合与时间同步处理，提取每个节点的动态姿态协同性指标，识别姿态异常节点并进行数据修正；通过对关键传播节点进行断链处理，采用局部微分重构模型进行姿态修复，最终生成姿态修正集合，利用递归自演算模型对修正后的姿态数据进行短期演化预测与反向校验，生成一致的姿态融合场，作为多机器人系统统一动作规划与控制的输入；本发明通过融合多机器人之间的姿态数据，能够提高系统的协同性和稳定性，在复杂环境中实现高精度的协同任务执行。

本发明授权一种基于分布式协同网络的机器人姿态数据处理方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分布式协同网络的机器人姿态数据处理方法，其特征在于：包括： S100、获取各协同机器人的本体姿态原始数据Pi及其对应的时间戳Ti，构建时间标定姿态数据集合； S200、基于姿态数据集合P，结合机器人间的协同通信拓扑图，提取任意两个机器人之间的姿态差分ΔPij与时间偏移量ΔTij，利用非线性邻接权重函数构建动态耦合矩阵Mt； S300、利用Mt提取每个机器人节点的动态姿态协同性指标值，并结合节点在拓扑图中的瞬时连通度，计算节点稳定性因子，识别出姿态异常传播链条及关键传播节点集合Vcrit； S400、对Vcrit中节点的原始姿态数据进行断链处理，并从非异常节点的高协同性邻域中进行局部微分重构估计，得到姿态修复估计值，构成姿态修正集合； S500、利用递归自演算模型对姿态修正集合在时间域上进行演化预测和反向校验，输出姿态融合一致场，用于驱动协同机器人的统一动作规划； 利用Mt提取每个机器人节点的动态姿态协同性指标值，包括： S301、基于动态耦合矩阵Mt提取每个机器人节点i在当前时刻与其通信邻居节点j的耦合权重集合Wi={fΔPij,ΔTij}； S302、计算节点i的耦合平均值μi和标准差σi，用于衡量其与邻居节点之间的协同波动程度； S303、构建动态姿态协同性指标值 S304、基于所述动态姿态协同性指标值Ci，当节点i的协同性指标值Ci低于设定的动态阈值θc时，则节点i被判定为协同异常节点； 其中结合节点在拓扑图中的瞬时连通度，计算节点稳定性因子，识别出姿态异常传播链条及关键传播节点集合Vcrit，包括： S305、基于动态耦合矩阵Mt与协同通信拓扑图，计算每个机器人节点在当前时刻的瞬时连通度Di，所述连通度为节点i与其所有邻居节点耦合权重之和； S306、对姿态协同性指标值Ci与瞬时连通度Di进行联合归一化处理，构建节点稳定性因子； S307、对稳定性因子Si低于动态阈值θs的节点构建传播路径追踪图，并标记其在拓扑图中的最短路径传递链条，识别潜在姿态异常传播链； S308、根据传播路径中具有最大路径分发度或最低稳定性因子的节点，提取关键传播节点集合Vcrit。

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