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龙图腾网获悉中国重型机械研究院股份公司申请的专利一种大型锻造操作机运动轨迹模型构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121541491B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610069755.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种大型锻造操作机运动轨迹模型构建方法是由苏振华;范玉林;马永军;吴量;冯东晓;郝瑾;刘维鸽;李菲设计研发完成，并于2026-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大型锻造操作机运动轨迹模型构建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种大型锻造操作机运动轨迹模型构建方法，涉及大型锻造设备控制技术领域。该方法包括：基于改进D‑H参数法建立操作机运动学模型，并通过在线标定实时更新模型参数；构建解析雅可比矩阵以识别并平滑过渡奇异位形；在SE3空间中采用球面线性插值或四元数插值进行姿态插值，结合多目标优化生成平滑轨迹；建立涵盖机械、驱动、工艺与安全的多源非线性约束模型，基于模型预测控制进行一体化决策；利用有限元与多体动力学仿真预测响应，并基于实测数据通过贝叶斯更新或最小二乘法优化模型参数。本发明显著提高了末端位姿精度、轨迹平滑度和生产效率，解决了传统方法建模不精确、姿态突变、约束考虑不全面及缺乏持续优化的问题。

本发明授权一种大型锻造操作机运动轨迹模型构建方法在权利要求书中公布了：1.一种大型锻造操作机运动轨迹模型构建方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤S1：基于改进D-H参数法建立操作机运动学模型，改进D-H参数法是在现有D-H参数基础上增加关节柔性参数、间隙补偿项和温度漂移系数，并通过激光跟踪或视觉测量进行在线标定以实时更新模型参数； 步骤S2：基于所述操作机运动学模型构建解析雅可比矩阵，通过雅可比行列式分析识别奇异位形，并通过关节空间优化与路径重规划实现奇异点平滑过渡； 步骤S3：在SE3空间中统一表示末端执行器的位置与姿态，采用球面线性插值SLERP或四元数插值方法进行姿态插值，结合时间最优与能量最优准则生成平滑运动轨迹； 步骤S4：建立包括机械结构约束、驱动系统约束、工艺要求约束和安全边界约束的多源非线性约束模型，基于模型预测控制MPC设计路径、轨迹和姿态一体化决策框架，采用内点法或序列二次规划SQP求解约束优化问题； 步骤S5：利用有限元分析预测锻件变形，建立操作机多体动力学模型分析动态响应，基于仿真数据与实测数据通过贝叶斯更新或最小二乘方法对所述关节柔性参数、间隙补偿项和温度漂移系数进行优化修正。

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