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龙图腾网获悉应急总医院申请的专利一种用于针刀机器人的运动轨迹规划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120753786B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510858609.0，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权一种用于针刀机器人的运动轨迹规划系统是由王光涛;刘学春;王咏基设计研发完成，并于2025-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于针刀机器人的运动轨迹规划系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，且公开了一种用于针刀机器人的运动轨迹规划系统，包括传感器模块、运动学建模模块、路径生成与修正模块、优化模块以及智能控制模块；通过设有路径生成与修正模块与优化模块，有利于通过结合组织形变预测模型动态修正路径得到基础轨迹，结合实时力反馈与组织形变数据，提高了动态适应性，有效防止轨迹偏离，同时基于基础轨迹采用五次多项式插值法生成平滑速度曲线，确保轨迹的平滑性和加速度的连续性，同时通过动态补偿算法抑制加速度突变，对针刀机器人进行冲击控制，防止针刀机器人在手术过程中出现加速度突变所引发的机械振动，降低手术风险，提高手术安全性。

本发明授权一种用于针刀机器人的运动轨迹规划系统在权利要求书中公布了：1.一种用于针刀机器人的运动轨迹规划系统，其特征在于：包括传感器模块、运动学建模模块、路径生成与修正模块、优化模块以及智能控制模块； 所述传感器模块集成力矩传感器、光学定位模组以及应变片，实时采集针刀末端的力、位置以及组织形变数据； 所述运动学建模模块基于计算机辅助设计进行建模，建立针刀机器人的三维模型；获取术前规划路径点集，通过D-H参数表初始化机械臂构型，建立关节空间到操作空间的映射关系； 所述路径生成与修正模块基于术前规划路径点集确定手术路径和手术区域，生成初始轨迹，结合组织形变预测模型动态修正路径得到基础轨迹； 所述优化模块基于基础轨迹采用五次多项式插值法生成平滑速度曲线，同时通过动态补偿算法抑制加速度突变，生成优化后轨迹； 所述智能控制模块基于优化后轨迹实现对针刀机器人的智能控制； 所述结合组织形变预测模型动态修正路径得到基础轨迹中，所述组织形变预测模型用公式表示为： ；其中，表示在位置在时间时的形变状态，用于表征软组织在不同方向和程度上的形变；所述表示软组织的空间向量坐标，表征软组织在空间中的具体位置；表示软组织形变发生的时间，用于表征形变随时间的变化情况；、、表示材料参数，表征软组织在不同形变状态下的响应特性；表示单位张量，用于表征软组织的刚性部分，即形变前的初始状态；表示变形张量，用于表征软组织在形变前后的度量变化； 所述动态补偿算法用公式表示为： ；其中，表示在时间时的加速度补偿值；表示比例系数，表示微分系数，，；表示在时间时实时力反馈的值与预设值的差值。

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