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龙图腾网获悉长沙理工大学申请的专利一种磁流变阻尼柔顺恒力打磨和振动抑制机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119839772B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510050033.5，技术领域涉及：B24B41/04；该发明授权一种磁流变阻尼柔顺恒力打磨和振动抑制机构是由许都;钟志国;莫海杰;尹来容;胡波;邹永兴;江雷;彭学军设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种磁流变阻尼柔顺恒力打磨和振动抑制机构在说明书摘要公布了：本发明是一种磁流变阻尼柔顺恒力打磨和振动抑制机构，包括：被动柔顺组件、固定板法兰、快换接头、线圈、绝缘片、橡胶盖板、打磨头。其中被动柔顺组件包括：内壳体、外壳体、正刚度特性机构、负刚度特性机构、格栅板，本发明安装于工业机器人的末端来实现柔性打磨作业，基于正负刚度特性机构特性来实现一定位置偏差下的恒力打磨，通过改变线圈中电流大小进而改变磁流变液的粘度，进而改变阻尼力的大小，抑制振动和减小力波动，将打磨力控制在期望范围内，提高打磨力的稳定性，既保证防止工件、末端执行器和打磨环境遭到破环，又提高了工件的表面打磨质量，提高了生产效率。

本发明授权一种磁流变阻尼柔顺恒力打磨和振动抑制机构在权利要求书中公布了：1.一种磁流变阻尼柔顺恒力打磨和振动抑制机构，其特征在于：包括被动柔顺组件1、固定板法兰2、快换接头3、线圈4、绝缘片5、上橡胶盖板6、下橡胶盖板7、打磨头8；其中被动柔顺组件包括：内壳体9、外壳体10、正刚度特性机构11、负刚度特性机构12、格栅板13，内壳体9、外壳体10为中空的圆柱结构，4个正刚度特性机构11、4个负刚度特性机构12和8个格栅板13都均匀地分布在内壳体9、外壳体10之间的圆环下半部分；上橡胶盖板6、下橡胶盖板7将该圆环下半部分密封，内部填充磁流变液，3个线圈4和2个绝缘片5交替套在外壳体10外侧，会根据传感器反馈的位移或力信息，快速调整磁场强度，磁流变液随即响应，改变自身刚度以适应工件表面的变化，吸收因表面起伏产生的冲击力，确保打磨工具施加在工件上的力保持相对恒定；打磨头8安装于内壳体9内表面，固定板法兰2与被动柔顺组件1的上端相连接，快换接头3与固定板法兰2相连接；所述正刚度特性机构11有4个，4个机构均在同一水平面内，且均匀地分布在内壳体9的圆柱面的下半部分，所述负刚度特性机构12均在同一水平面内，一个负刚度特性机构12与一个正刚度特性机构11位于同一母线上，且负刚度特性机构12位于正刚度特性机构11的上方；8个格栅板13均匀分布在内外壳体之间的圆环空间内，且两端分别与内壳体9、外壳体10相连接；在正刚度特性机构11、负刚度特性机构12和格栅板13所处的圆环下半部分通过下橡胶盖板7密封，且内部填充磁流变液。

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