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龙图腾网获悉汕头大学申请的专利一种活动辅助机构及机器人活动关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119501995B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411692393.7，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种活动辅助机构及机器人活动关节是由赵永杰;谭炜锋;高长青设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种活动辅助机构及机器人活动关节在说明书摘要公布了：本发明公开了一种活动辅助机构及机器人活动关节，其中，活动辅助机构包括：缸体，外侧连接有下限位件，所述缸体内底侧连接有竖直向上延伸的固定杆；外套筒，底部插入所述缸体内，所述固定杆的顶部位于所述外套筒内，所述外套筒的顶部外侧连接有上限位件；弹性组件，连接于所述上限位件与所述下限位件之间，所述弹性组件可产生沿上下方向的弹性形变；锁紧组件，设置于所述外套筒内，所述锁紧组件可与所述固定杆相互锁定或解锁，本发明搭载安装于机器人活动关节后，通过弹性组件的储能，可降低机器人活动关节的工作能耗，并提高机器人活动关节活动的稳定性与精准度，尤其适用于负载更大的使用需求。

本发明授权一种活动辅助机构及机器人活动关节在权利要求书中公布了：1.一种活动辅助机构，其特征在于：包括： 缸体100，外侧连接有下限位件110，所述缸体100内底侧连接有竖直向上延伸的固定杆120； 外套筒200，底部插入所述缸体100内，所述固定杆120的顶部位于所述外套筒200内，所述外套筒200的顶部外侧连接有上限位件210； 弹性组件，连接于所述上限位件210与所述下限位件110之间，所述弹性组件可产生沿上下方向的弹性形变； 锁紧组件，设置于所述外套筒200内，所述锁紧组件可与所述固定杆120相互锁定或解锁，所述锁紧组件包括内套筒310与保持套320，所述内套筒310位于所述外套筒200内，所述保持套320设置于所述外套筒200内位于所述内套筒310下方的位置，所述内套筒310的底端连接有传动段311，所述传动段311向下穿过所述保持套320并连接有夹块312，所述固定杆120向上延伸至所述传动段311与所述内套筒310内，所述夹块312环绕所述固定杆120设置有多个，所述保持套320内围设形成有向上空间逐渐缩小的夹槽，多个所述夹块312可进入所述夹槽内并夹紧所述固定杆120，所述弹性组件包括压缩弹簧410、限位环420与拉伸弹簧430，所述限位环420套设于所述外套筒200外侧，所述限位环420的外径大于所述缸体100的外径，所述压缩弹簧410套设于所述外套筒200外侧，所述压缩弹簧410的上下两端分别连接于所述上限位件210与所述限位环420，所述拉伸弹簧430套设于所述缸体100外侧，所述拉伸弹簧430的上下两端分别连接于所述限位环420与所述下限位件110。

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