深圳市优必选科技股份有限公司罗敏获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利双足机器人及其行走控制方法、装置和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119440025B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411854855.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权双足机器人及其行走控制方法、装置和可读存储介质是由罗敏;葛利刚设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本双足机器人及其行走控制方法、装置和可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人行走控制领域，公开一种双足机器人及其行走控制方法、装置和可读存储介质，该方法包括：获取每个控制周期机器人的质心状态，质心状态包括规划质心状态和测量质心状态；基于规划质心状态和测量质心状态计算每个控制周期机器人的捕获点误差；对每个控制周期的捕获点误差进行累积，得到捕获点累积总误差；在捕获点误差或捕获点累积总误差超出预设阈值范围时，基于捕获点累积总误差对机器人摆动腿的落足点位置进行调整；控制摆动腿运动，以使机器人在调整后的落足点位置落地。本申请的方法保证了双足机器人在受到推力扰动时仍可以保持稳定行走而不跌倒。
本发明授权双足机器人及其行走控制方法、装置和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人行走控制方法，其特征在于，包括： 获取每个控制周期机器人的质心状态，所述质心状态包括规划质心状态和测量质心状态； 基于所述规划质心状态和所述测量质心状态计算每个控制周期所述机器人的捕获点误差； 对每个控制周期的所述捕获点误差进行累积，得到捕获点累积总误差； 在所述捕获点误差或所述捕获点累积总误差超出预设阈值范围时，检测所述机器人摆动腿的当前末端位置是否处于抬腿阶段； 若处于抬腿阶段、或者若处于落腿阶段且所述摆动腿在当前步态下的剩余运动时间大于等于预设时间阈值，则基于所述捕获点累积总误差对所述机器人在当前步态下摆动腿的落足点位置进行调整； 基于调整后的落足点位置对所述机器人摆动腿进行运动轨迹重规划，以根据重规划的运动轨迹，控制所述摆动腿运动，以使所述机器人在调整后的落足点位置落地。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市优必选科技股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道长源社区学苑大道1001号南山智园C1栋2201；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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