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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种自动驾驶云控测试系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118092393B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410227039.0，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种自动驾驶云控测试系统及方法是由熊璐;张心睿;张培志;车雨;冷搏;冯浩杰设计研发完成，并于2024-02-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶云控测试系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自动驾驶云控测试系统及方法，该系统包括云控平台、测试专用网络、模拟交通参与者以及安装有VBOX的被测车辆，其中，云控平台用于下发测试任务、调度与规划控制模拟交通参与者、记录和实时监管测试数据；测试专用网络用于上传车辆状态信息、下发测试指令；模拟交通参与者由云控模拟非机动车和云控模拟假车组成；VBOX用于实时获取被测车辆状态信息。与现有技术相比，本发明能够模拟交通参与者集群和测试车辆连续交互，完成完整性高、贴近于真实交通环境的、涵盖危险性高、低概率、难复现场景的自动驾驶汽车测试，且具有成本低、模拟交通参与者运动控制灵活、可实时云控、测试流程简单、易操作等优点。

本发明授权一种自动驾驶云控测试系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶云控测试系统，适用于环岛场景自动驾驶环岛行驶时存在车辆快速汇入的工况，其特征在于，包括云控平台1、测试专用网络2、模拟交通参与者3以及安装有VBOX的被测车辆4，所述云控平台1用于下发测试任务、调度与规划控制模拟交通参与者3、记录和实时监管测试数据； 所述云控平台1包括测试任务配置模块、云控算法模块、测试数据存储模块以及测试视频监控模块，所述测试任务配置模块用于设置测试场景、交通流量以及冲突激烈程度； 所述云控算法模块根据测试任务，对模拟交通参与者3进行调度，规划全局路径；以及根据测试车辆实时位置，通过优化局部轨迹，生成对被测车辆4具有挑战的测试工况，同时避免模拟交通参与者3间碰撞风险； 所述测试数据存储模块用于接收并存储测试过程中被测车辆4实时状态信息以及模拟交通参与者3的轨迹数据； 所述测试视频监控模块用于采集被测车测试全过程视频数据，对测试全过程进行记录； 其中，云控算法模块生成测试工况的过程包括： 收集被测车辆4和模拟交通参与者3的实时状态信息，构建运动学模型； 根据预设路径，寻找车辆潜在碰撞点，记为P，计算车辆占先度： 其中，，；和分别为模拟交通参与者3和被测车辆4的占先度；为被测车辆4到达潜在碰撞起始点的时刻；和为模拟交通参与者3和被测车辆4的位置；为模拟交通参与者3的车长；为被测车辆4的车宽； 根据当前状态，计算模拟交通参与者3占先，且两车到达潜在碰撞点时间差大于该测试等级下阈值的占先条件，根据该占先条件，以最小化模拟交通参与者3的加速度为目标函数，构建优化模型，并采用动态规划算法进行求解，根据求解结果调整模拟交通参与者3轨迹，以产生冲突场景； 所述测试专用网络2用于上传车辆状态信息、下发测试指令； 所述模拟交通参与者3由云控模拟假车组成； 所述VBOX用于实时获取被测车辆4状态信息。

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