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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种制导武器自动驾驶仪控制参数自动设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117572882B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311498232.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种制导武器自动驾驶仪控制参数自动设计方法是由郑晨明;张成;孔馨婉设计研发完成，并于2023-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种制导武器自动驾驶仪控制参数自动设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种制导武器自动驾驶仪控制参数自动设计方法。使用本发明能够大幅度提升自动驾驶仪控制参数的设计效率，加快制导武器控制系统的设计开发进度。本发明首先在无控弹道上选取特征点，然后在各特征点处搭建质点模型，独立设计各特征点处的自动驾驶仪控制参数；本发明给出了过载驾驶仪和姿态驾驶仪的典型结构，设计人员可根据具体需要，通过参数设定，转化为合适的驾驶仪结构；接着通过获取自动驾驶仪内、外回路的开、闭环传递函数，自动判定该特征点处的静稳定性，对静不稳定状态加入校正网络，最后基于频域性能和时域性能实现驾驶仪内外回路控制参数自动设计。经过实际项目飞行验证，具有良好的工程应用效果。

本发明授权一种制导武器自动驾驶仪控制参数自动设计方法在权利要求书中公布了：1.一种制导武器自动驾驶仪控制参数自动设计方法，其特征在于，包括： 步骤1，在制导武器无控弹道的飞行轨迹上选取特征点；获取各特征点的动力系数； 步骤2，针对各特征点，分别设计该特征点处对应的自动驾驶仪控制参数，具体为： S21，搭建该特征点处的质点模型；基于质点模型以及自动驾驶仪结构，得到自动驾驶仪在该特征点处的内外回路开环传递函数和闭环传递函数，内回路为自动驾驶仪的阻尼回路，外回路为自动驾驶仪的过载回路； S22，判定制导武器在该特征点处的静稳定性； 若为静稳定状态，则根据自动驾驶仪的稳态裕度指标设计内外回路控制参数；具体的，对于静稳定状态，过载驾驶仪的内回路参数、外回路控制参数，姿态驾驶仪的内回路控制参数、外回路控制参数的设计过程如下： S221：设置控制参数K1的初始值；K1= S222：求出当前控制参数值对应回路的稳态裕度，并将当前稳态裕度与设计指标进行比对，如果满足设计指标，则执行S223；如果不满足设计指标，则令乘以系数，重复S222，直到满足设计指标或达到最大循环次数，执行S223；所述系数为0.5~0.8； S223：令乘以系数，然后乘以系数；所述系数为系数的倒数；所述系数为0.95~0.99； S224：求取当前控制参数值对应的回路稳态裕度，并将当前稳态裕度与设计指标进行比对，如果满足设计指标，则执行S235；如果不满足设计指标，则令乘以系数，重复S224，直到满足设计指标或达到最大循环次数，执行S235； S225，以当前的作为输出，完成该控制参数的设计； 若为静不稳定状态，则先设计校正网络将静不稳定状态转变为静稳定状态，然后再根据稳态裕度指标设计内外回路控制参数；具体的，对于静不稳定状态，需要先设计内回路校正网络，所述内回路校正网络传递函数为，=0.2~0.4；校正网络参数的设计过程如下： S221A：设置校正网络参数的初始值为，内回路控制参数为1； S222A：令参数乘以系数，求取当前内回路开环传递函数的幅值裕度上下限与幅值裕度区间；所述系数为1.2~1.5； S223A：继续令参数乘以系数，求取当前内回路开环传递函数的幅值裕度区间，并与S222A的幅值裕度区间做对比；如区间变小，则执行S224；如区间增大，则重复S223A，直到区间变小或达到最大循环执行次数，执行S224A； S224A：令参数除以系数，完成参数的设计，保存当前内回路开环传递函数的幅值裕度区间； S23，基于内外回路控制参数以及外回路闭环传递函数，计算出自动驾驶仪的频域和时域性能；判断频域和时域性能是否满足性能指标要求，若满足指标要求，则完成本特征点处的自动驾驶仪控制参数设计；若不满足指标，则调整内外回路控制参数，重复S23，直至满足指标要求； 步骤3，遍历所有特征点，完成所有特征点处的自动驾驶仪控制参数设计，即完成制导武器自动驾驶仪控制参数设计。

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