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龙图腾网获悉沈阳飞机工业(集团)有限公司申请的专利狭小空间飞机零部件自动传输方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117485581B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311434638.1，技术领域涉及：B64F5/10；该发明授权狭小空间飞机零部件自动传输方法是由刘禹男;孙志强;李晴宇;李明东;朱宝柱;陈昊设计研发完成，并于2023-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本狭小空间飞机零部件自动传输方法在说明书摘要公布了：本发明涉及飞机装配技术领域，具体提供了狭小空间飞机零部件自动传输方法。具体是采用位置校准方法实现部件安装孔与机体安装孔的精准自动化位置校准，从而配合二自由度同步机械抓手实现自动运输。所述的位置校准方法具体如下：利用激光发射接收技术，在部件自身装配孔及机体安装支架装配孔中放置激光发射接收装置，在部件运输过程中，共计8个、即4对的激光发射接收装置实时进行位置校准，二自由度同步机械抓手根据校准结果进行移动，在X轴、Y轴以及Z轴三个维度进行位置对准，直至4对安装孔完全贴合后，停止工作。本发明提供了一种新的思路与设计，可有效解决无人机狭小空间部件装配中的难点问题。

本发明授权狭小空间飞机零部件自动传输方法在权利要求书中公布了：1.狭小空间飞机零部件自动传输方法，其特征在于，具体是采用位置校准方法实现部件安装孔与机体安装孔的精准自动化位置校准，从而配合二自由度同步机械抓手实现自动运输； 所述的位置校准方法具体如下：利用激光发射接收技术，在部件自身装配孔及机体安装支架装配孔中放置激光发射接收装置，在部件运输过程中，共计8个、即4对的激光发射接收装置实时进行位置校准，二自由度同步机械抓手根据校准结果进行移动，在X轴、Y轴以及Z轴三个维度进行位置对准，直至4对安装孔完全贴合后，停止工作； 所述的位置校准方法中固定点的位置校准算法模型建立及分析过程如下： 1设定固定点位置模型为 其中，x为横向坐标；y为纵向坐标；z=hx,y，表示高度； 2第一对固定点中机体支座固定点位置模型为 其中，为横向坐标；为纵向坐标；=h,，表示高度； 3第一对固定点中部件固定点位置模型为 其中，为横向坐标；为纵向坐标；=h,，表示高度； 4第一对固定点的位置偏差度计算公式为 为保证位置的精准对准，设定位置偏差度应为0； 5全部固定点的总体位置偏差度计算公式为 为保证位置的精准对准，设定位置偏差度应为0，在位置偏差度达到0之前，进行循环判定，直至数值为0后停止比对计算。

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