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龙图腾网获悉株式会社开道申请的专利输送系统及输送系统的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117480037B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202280041580.1，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权输送系统及输送系统的控制方法是由西川和弘设计研发完成，并于2022-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本输送系统及输送系统的控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种结构简单，形成为机器人装置侧对移动的限制少的状态，并且能够使货物输送时的操作性良好的输送系统及输送系统的控制方法；输送系统10在货物P从载置面被抬起的离地时以外、或货物P载置于载置面的着地时以外的情况下输送吊挂单元70时，第三控制单元执行保持控制以进行利用保持单元的保持，并且，根据载荷检测单元44中的所作用载荷变化的检测结果，第一控制单元执行基于载荷的增加使吊挂单元70下降、基于载荷的减少将吊挂单元70提升的转矩控制，在上述离地时、或者货物P载置于载置面的着地时，第三控制单元执行解除控制以解除利用保持单元60的保持，并且，第一控制单元执行高度控制，在该高度控制中，使卷扬机30进行工作，以进行在上下方向上使保持单元60移动至目标高度的控制。

本发明授权输送系统及输送系统的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种输送系统，其将货物输送到所希望的位置， 所述输送系统的特征在于， 具备： 卷扬机，其能够使货物上升或下降，并且具有检测所作用的载荷或载荷变化的载荷检测单元， 吊车，其安装有所述卷扬机，并且能够通过对所述卷扬机施加外力而使该卷扬机在水平方向上移动， 吊挂单元，其从所述卷扬机垂下，且能够保持所述货物， 机器人装置，其具有能够保持所述货物或者所述吊挂单元的保持单元以及使该保持单元移动到所希望位置的机器人手臂， 第一控制单元，其能够进行所述卷扬机的转矩控制和所述卷扬机的高度控制，其中，在所述转矩控制中，对所述卷扬机生成与所作用的载荷相应的转矩，在所述高度控制中，使所述吊挂单元移动到规定的目标高度， 第二控制单元，其控制所述机器人手臂的动作， 第三控制单元，其控制所述保持单元的动作，以及 主控制单元，其对所述第一控制单元、所述第二控制单元以及所述第三控制单元输出规定的控制指令； 在所述货物从载置面被抬起的离地时以外、或所述货物载置于所述载置面的着地时以外的情况下，输送所述吊挂单元时，根据来自所述主控制单元的控制指令，所述第三控制单元执行保持控制，以进行利用所述保持单元的保持， 并且，按照来自所述主控制单元的控制指令，根据所述载荷检测单元的检测结果，所述第一控制单元执行基于载荷的增加使所述吊挂单元下降、基于载荷的减少将所述吊挂单元提升的转矩控制， 在所述货物从载置面被抬起的离地时、或所述货物载置于所述载置面的着地时，根据来自所述主控制单元的控制指令，所述第三控制单元执行解除控制，以解除利用所述保持单元的保持， 并且，根据来自所述主控制单元的控制指令，所述第一控制单元执行高度控制，在该高度控制中，使所述卷扬进行工作，以进行使所述保持单元移动到目标高度的控制。

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