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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种具有捕获和弹射功能的可调双稳态抓手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117359668B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311592532.4，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种具有捕获和弹射功能的可调双稳态抓手是由项升;张炜;李嘉豪;牛牧野;卞炜坤;杨扬;韦中;刘佳设计研发完成，并于2023-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有捕获和弹射功能的可调双稳态抓手在说明书摘要公布了：本发明公开一种具有捕获和弹射功能的可调双稳态抓手，属于机器人抓手技术领域；一种具有捕获和弹射功能的可调双稳态抓手包括基座，基座上端的两侧分别设置有一个被动手指杆，基座上端的两侧分别转动连接有D型轴，D型轴贯穿被动手指杆并与其固定连接；每个被动手指杆的下端部设置有一个主动控制杆，主动控制杆可转动调节的固定在D型轴上，被动手指杆的上端部与主动控制杆之间连接有弹性圈，对被动手指杆的上端部与主动控制杆之间施加弹性拉力；两个所述被动手指杆之间安装有弹性带，弹性带的两端分别与两个被动手指杆的上端部固定，弹性带的中间位置固定有夹板，夹板下端固定有主动控制绳索。

本发明授权一种具有捕获和弹射功能的可调双稳态抓手在权利要求书中公布了：1.一种具有捕获和弹射功能的可调双稳态抓手，包括基座1，其特征在于，所述基座1上端的两侧分别设置有一个被动手指杆7，基座1上端的两侧分别转动连接有D型轴5，D型轴5贯穿被动手指杆7并与其固定连接；每个被动手指杆7的下端部设置有一个主动控制杆6，主动控制杆6可转动调节的固定在D型轴5上，被动手指杆7的上端部与主动控制杆6之间连接有弹性圈15，对被动手指杆7的上端部与主动控制杆6之间施加弹性拉力； 两个所述被动手指杆7之间安装有弹性带11，弹性带11的两端分别与两个被动手指杆7的上端部固定，弹性带11的中间位置固定有夹板24，夹板24下端固定有主动控制绳索14； 所述基座1上固定有支架17，支架17设置有能够转动的卷筒18，主动控制绳索14的一端缠绕在卷筒18上； 所述基座1上安装有直驱电机2，直驱电机2的输出轴上固定有齿轮23，齿轮23与卷筒18之间安装有离合器16，齿轮23能与离合器16外部齿轮啮合，离合器通电时，离合器16输出轴与卷筒18同步转动。

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