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龙图腾网获悉天津市职业大学申请的专利一种面向邮政物流仓储的货物运输规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121657736B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610156090.6，技术领域涉及：G05D1/644；该发明授权一种面向邮政物流仓储的货物运输规划方法是由刘轶彤;宝永智;冯静设计研发完成，并于2026-02-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向邮政物流仓储的货物运输规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及一种面向邮政物流仓储的货物运输规划方法。首先，获取AGV的速度、电机电流、路径曲线、货物点云、质心、倾斜角等数据；其次，通过融合速度偏差累积、转向舵角偏差、电机电流特征及路径曲率突变等动力学参数，量化AGV实时性能的动态代价函数值；在避障场景中，结合货物形态变化突出检测、任务紧急度及转向代价，生成惩罚影响函数值；最终，通过多目标融合模型代价函数+惩罚值+路径长度对候选路径进行全局筛选。本发明实施例通过“数据驱动‑个体优化‑全局协同”三级架构，可以有效提高个体AGV的动态变化与全局任务的匹配程度，保证了整体的运输效率。

本发明授权一种面向邮政物流仓储的货物运输规划方法在权利要求书中公布了：1.一种面向邮政物流仓储的货物运输规划方法，其特征在于，所述方法包括： 在当前时刻对应的预设时段内，获取每个AGV的机械参数、速度时序数据、电机电流时序数据，路径曲线、实际转向舵角、点云数据、在当前时刻下所载货物状态数据以及任务执行剩余时间； 融合每个AGV的预设速度与实际速度时序数据之间的偏差累积及电机电流时序数据特征，确定每个AGV的机械执行冲突因子以描述AGV驱动规划与机械执行的协同冲突；根据每个AGV的机械参数，以及实际转向舵角与预设转向舵角之间的偏差情况，得到AGV动态曲率裕度，并结合路径曲线的弯曲变化情况，确定每个AGV的轨迹复刻因子以描述路径转向时AGV理论可转弯的余量和其实际执行能力的偏差程度；融合机械执行冲突因子和轨迹复刻因子，确定每个AGV的动态代价函数值； 在需要避障时，获取每个AGV的更新路径以及更新转向舵角，融合分析每个AGV的实际速度时序数据、点云数据的变化情况、以及货物状态数据，计算得到AGV在更新路径中的制动配错度，所述制动配错度表述的是由于货物晃动引起AGV产生了额外的制动距离；根据制动配错度、更新路径的长度、更新转向舵角以及任务执行剩余时间，确定每个AGV在避障时的避障行为代价； 对于每种可能的路径更新结果，基于AGV的动态代价函数值、避障行为代价以及更新路径的长度，对所有AGV进行运输路径规划。

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