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龙图腾网获悉安捷睿(厦门)机器人有限公司申请的专利一种球齿外观缺陷光学检测设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121656273B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610172817.X，技术领域涉及：G01N21/88；该发明授权一种球齿外观缺陷光学检测设备是由郭经军;祖泽宇;林鹏雄;姚峥嵘;吴泽武;许俊设计研发完成，并于2026-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种球齿外观缺陷光学检测设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种球齿外观缺陷光学检测设备，包括：光学检测系统，包括分别用于放置球齿的若干检测工位，以及分别对应若干检测工位的顶面检测装置、顶端检测装置、若干外观检测装置，球齿顶部的顶端收缩设置，顶面检测装置包括用于聚焦球齿顶部外周拍摄第一顶部图像的顶面相机，第一顶部图像至少包括清晰的球齿顶部外周图像，顶端检测装置包括用于聚焦球齿顶端拍摄第二顶部图像的顶端相机，第二顶部图像至少包括清晰的球齿顶端图像，同一球齿的顶端图像和顶部外周图像形成完整的顶部图像。通过顶端结合外周的分段式拍照方式使得顶部缺陷检测结果不受顶端反光和外周图像压缩的影响，稳定实现对球齿顶部整体进行清晰且完整的缺陷检测。

本发明授权一种球齿外观缺陷光学检测设备在权利要求书中公布了：1.一种球齿外观缺陷光学检测设备，其特征在于，包括： 光学检测系统1，包括分别用于放置球齿5的若干检测工位11，以及分别对应若干所述检测工位11的顶面检测装置12、顶端检测装置13、若干外观检测装置，所述球齿5顶部的顶端收缩设置，所述顶面检测装置12包括用于罩设于所述球齿5顶部外侧的若干反光挡板121、设于若干所述反光挡板121内侧并用于照射所述球齿5顶部外周的若干周向光源122、对应若干所述反光挡板121中部并用于聚焦球齿顶部外周拍摄第一顶部图像的顶面相机123，所述第一顶部图像至少包括清晰的球齿5顶部外周图像，所述顶端检测装置13包括中部开孔并用于罩设于所述球齿5顶端外周的反光罩131、对应所述反光罩131中部开孔并用于照射所述球齿5顶端的顶端光源132、对应所述反光罩131中部开孔并用于聚焦球齿顶端拍摄第二顶部图像的顶端相机133，所述第二顶部图像至少包括清晰的球齿5顶端图像，同一球齿5的所述顶端图像和顶部外周图像形成完整的顶部图像； 进料系统，所述进料系统包括振动盘2和用于驱动所述振动盘2振动送料的振动驱动装置，所述振动盘2内壁设有螺旋上升的螺旋轨道21、内外分布且弧形设置的内轨道22和外轨道23，所述螺旋轨道21上端上下转动设有第一触发板24，所述外轨道23位于所述螺旋轨道21外侧且一端对接所述螺旋轨道21上端和所述第一触发板24外侧、另一端设有用于筛选并剔除底部朝前的球齿5的剔除装置25，所述内轨道22一端位于所述第一触发板24下方、另一端位于所述螺旋轨道21上方，所述振动盘2外侧设有对接所述外轨道23另一端和所述光学检测系统1的出料轨道26，所述光学检测系统1还包括用于从后向前搬运若干球齿5沿若干所述检测工位11依次移动的搬运机构18；若干所述球齿5受所述振动盘2离心振动躺到并沿所述螺旋轨道21螺旋上升，当所述球齿5顶部朝前输出所述螺旋轨道21上端时，重心靠后并在下压所述第一触发板24前，受离心振动向外滚动至所述外轨道23；当所述球齿5底部朝前输出所述螺旋轨道21上端时，重心靠前并在受离心振动向外滚动前，下压所述第一触发板24落入所述内轨道22。

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