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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种考虑曲率约束的多传感器融合SLAM方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121612323B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610152328.8，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权一种考虑曲率约束的多传感器融合SLAM方法及其系统是由杨秀建;颜绍祥;王艳锋;唐立文;沈世全;肖海承;鲁岩;冯旭磊设计研发完成，并于2026-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑曲率约束的多传感器融合SLAM方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，且公开了一种考虑曲率约束的多传感器融合SLAM方法及其系统。该方法在LIO惯性激光雷达紧耦合系统的基础上充分考虑了阿克曼转向车辆的运动学约束，首先利用后轴轮速和前轮转角并结合车辆二自由度模型构建车辆里程计约束因子；其次建立偏航角和轮速、X轴、Y轴位移之间的关系，加入相同转向下的曲率约束因子；最后基于因子图方法构建SLAM后端优化，加入IMU预积分因子、激光雷达里程计因子、车辆里程计约束因子、曲率约束因子，采用高斯牛顿法进行求解。真实场景下的测试结果表明，本发明算法与LIO‑SAM和FAST‑LIO2算法相比，精度有明显提高。

本发明授权一种考虑曲率约束的多传感器融合SLAM方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种考虑曲率约束的多传感器融合SLAM方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：构建多传感器融合SLAM系统； 多传感器融合SLAM系统包括激光雷达里程计模块、IMU处理模块、轮速转角处理模块； S2：基于IMU处理模块获取角速度和线速度，并进行预积分，获得在IMU坐标系下的位姿，并构建IMU预积分因子； S3：基于轮速转角处理模块利用后轴轮速和前轮转角并结合车辆二自由度模型构建车辆里程计约束因子，建立偏航角和轮速、X轴、Y轴位移之间的关系，用于构建曲率约束因子； 构建曲率约束因子，具体包括第一曲率约束和第二曲率约束，表达式分别如下： ； 其中，，为累加运算，表示旋转矩阵，维度为3行3列，表示位移，维度为3行1列，表示连续三个位姿之间的曲率约束，表示连续两个位姿之间的曲率约束，表示该位姿T的平移向量的y轴数据，表示该位姿T的平移向量的x轴数据，为对应的后轴速度，为对应的后轴轮速，、、分别表示i时刻、i+1时刻、i+2时刻的位姿，表示计算该位姿对应的偏航角，计算位姿T对应的偏航角具体表达式如下： ； 其中，R为位姿T对应的旋转矩阵，为旋转矩阵R的第一行第一列元素，为旋转矩阵R第二行第一列元素，arctan表示反正切三角函数； S4：基于激光雷达里程计模块使用特征法构建点云残差约束，然后得到激光雷达里程计，并构建激光雷达里程计因子； S5：基于因子图方法构建SLAM后端优化，加入IMU预积分因子、激光雷达里程计因子、车辆里程计约束因子、曲率约束因子，采用高斯牛顿法进行求解。

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