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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院申请的专利多主动自由度腱驱机器人灵巧手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121589845B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610117841.3，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权多主动自由度腱驱机器人灵巧手是由刘厚德;樊航冰设计研发完成，并于2026-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本多主动自由度腱驱机器人灵巧手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多主动自由度腱驱机器人灵巧手，包括：手掌，其包括手掌框架和多个掌部指节；多个手指，分别通过所述多个掌部指节连接至所述手掌，每个手指包括多个指节，每个指节均包括指节主体和腱绳引导机构；多组腱绳，分别布设于所述多个手指，每组腱绳包含多条腱绳；驱动单元，固定于所述手掌框架上；每个手指的相邻指节之间，以及所述多个手指与所述多个掌部指节之间，均以韧性元件连接，形成多个指间关节；每个手指上的各条所述腱绳穿过对应的所述腱绳引导机构并与所述驱动单元连接，由所述驱动单元通过所述腱绳驱动对应的手指进行伸展‑屈曲运动和外展‑内收运动。

本发明授权多主动自由度腱驱机器人灵巧手在权利要求书中公布了：1.一种多主动自由度腱驱机器人灵巧手，其特征在于，包括： 手掌1，其包括手掌框架11和多个掌部指节12、13、14、15、16； 多个手指2、3、4、5、6，分别通过所述多个掌部指节连接至所述手掌，每个手指包括多个指节，每个指节均包括指节主体和腱绳引导机构； 多组腱绳8，分别布设于所述多个手指，每组腱绳包含多条腱绳； 驱动单元9，固定于所述手掌框架11上； 每个手指的相邻指节之间，以及所述多个手指与所述多个掌部指节之间，均以韧性元件连接，形成多个指间关节；每个手指上的各条所述腱绳穿过对应的所述腱绳引导机构并与所述驱动单元连接，由所述驱动单元通过所述腱绳驱动对应的手指进行伸展-屈曲运动和外展-内收运动； 各手指的所述腱绳引导机构包括：位于各手指第一指节中部的第一指节腱绳引导部分，位于各手指第二指节中部的第二指节腱绳引导部分，以及位于各手指第三指节远端的第三指节腱绳引导部分； 各手指的所述第一指节腱绳引导部分在掌侧桡侧和掌侧尺侧的近端与远端处均设有供腱绳穿过的导向孔； 拇指和食指的所述第二指节腱绳引导部分的掌侧桡侧的近端处分别设有与对应的指节主体相接的连接柱；中指、无名指和小指的所述第二指节腱绳引导部分的掌侧尺侧的近端处分别设有与对应的指节主体相接的连接柱； 每个手指由一组腱绳来进行传动，其中，对应于食指2的一组腱绳包括： 食指桡侧指屈腱绳81，其尾端固定于食指第二指节腱绳引导部分222与食指第二指节的指节主体221间的连接柱上，首端在穿过食指第一指节腱绳引导部分212掌侧桡侧的导向孔，并绕过第二掌部指节13掌侧桡侧的换向柱后连接至所述驱动单元的第一电机91； 食指尺侧指屈腱绳82，其尾端固定于食指第三指节腱绳引导部分232与食指第三指节的指节主体231间的连接柱上，首端在穿过食指第二指节腱绳引导部分222和食指第一指节腱绳引导部分212掌侧尺侧的导向孔，并绕过所述第二掌部指节13掌侧尺侧的换向柱后连接至所述驱动单元的第二电机92； 食指指伸腱绳83，包括：用于实现食指第一指间关节伸展的食指非弹性主体部分831，位于食指第二指间关节背侧的、用于实现食指第二指间关节伸展的食指第一弹性部分832，以及位于食指第三指间关节背侧的、用于实现食指第三指间关节伸展的食指第二弹性部分833； 所述食指非弹性主体部分831尾端位于食指第一指节背侧近端处并固定于食指第一指节腱绳引导部分212与食指第一指节的指节主体211间的连接柱上，首端在穿过所述第二掌部指节13背侧的导向孔，并绕过所述第二掌部指节13背侧的换向柱后连接至所述驱动单元的第三电机93； 所述食指第一弹性部分832的两端分别连接于食指第一指节背侧远端与食指第二指节背侧； 所述食指第二弹性部分833的两端分别连接于食指第二指节背侧与食指第三指节背侧。

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