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龙图腾网获悉河北科技工程职业技术大学申请的专利机器人的路径规划方法、装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121589827B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610121362.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的路径规划方法、装置及机器人是由刘杰;陈丽;靳晨聪设计研发完成，并于2026-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的路径规划方法、装置及机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人的路径规划方法、装置及机器人，涉及机器人控制技术领域。该方法包括：获取人体障碍物的采样信息，并确定机器人在当前规划路径上的多个碰撞查询点；基于采样信息，利用有符号距离场模型对碰撞查询点进行批量碰撞检测，得到各碰撞查询点对应的碰撞距离若任一碰撞查询点的碰撞距离不符合设定条件，则基于机器人的当前关节配置，以及采样信息重新确定新的规划路径，以便机器人按照新的规划路径动作。本发明能够提升机器人的路径更新频率，以使其满足人机协作场景下的实时性需求。

本发明授权机器人的路径规划方法、装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人的路径规划方法，其特征在于，包括： 获取人体障碍物的采样信息，并确定机器人在当前规划路径上的多个碰撞查询点； 基于所述采样信息，利用有符号距离场模型对所述碰撞查询点进行批量碰撞检测，得到各碰撞查询点对应的碰撞距离；所述有符号距离场模型用于对所述采样信息进行特征编码，确定障碍物特征，并基于所述障碍物特征对所述碰撞查询点进行并行解码操作，得到各碰撞查询点对应的碰撞距离； 若任一碰撞查询点的碰撞距离不符合设定条件，则基于所述机器人的当前关节配置，以及所述采样信息重新确定新的规划路径，以便所述机器人按照新的规划路径动作； 所述采样信息包括：人体障碍物的表面采样点和骨骼关键点； 所述有符号距离场模型包括：第一编码器、第二编码器、特征拼接模块和解码模块； 所述第一编码器，用于对所述表面采样点进行特征提取，得到表面几何特征； 所述第二编码器，用于对所述骨骼关键点进行特征提取，得到人体姿态特征； 所述特征拼接模块，用于对所述表面几何特征和所述人体姿态特征进行特征拼接，得到所述障碍物特征； 所述解码模块，用于基于所述障碍物特征对所述多个碰撞查询点进行并行解码操作，得到各碰撞查询点对应的碰撞距离； 所述基于所述机器人的当前关节配置，以及所述采样信息重新确定新的规划路径，包括： 利用有符号距离场模型对所述采样信息进行特征编码，确定障碍物特征； 初始化搜索树、搜索树中各节点的累计代价，以及最优路径代价；所述搜索树中的节点用于表征机器人的关节配置； 基于所述当前关节配置、预设的目标关节配置和所述最优路径代价，确定椭球采样区域，并在所述椭球采样区域内批量生成多个候选样本； 批量计算所述搜索树中所有节点与所有候选样本之间的距离信息，得到距离矩阵；所述距离矩阵中包含每一节点与每一候选样本之间的距离信息； 基于所述距离矩阵和所述搜索树中各节点的累计代价，从所述搜索树的所有节点中，为每一候选样本确定一个候选父节点； 基于每一候选样本及其对应的候选父节点，对应确定一组插值点，并利用所述有符号距离场模型，基于所述障碍物特征对各组插值点及其对应的候选样本进行并行解码操作，得到各组插值点及其对应的候选样本对应的碰撞距离； 若插值点及其对应的候选样本对应的碰撞距离符合所述设定条件，则将候选样本确定为所述搜索树中的新节点，并确定所述新节点的累计代价； 基于所述新节点的累计代价，更新最优路径代价，并基于更新后的最优路径代价跳转执行基于所述当前关节配置、预设的目标关节配置和所述最优路径代价，确定椭球采样区域的步骤，直到达到算法终止条件时，将当前的最优路径代价对应的路径，确定为新的规划路径。

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