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龙图腾网获悉华南师范大学申请的专利基于双目光学与光声内窥成像的三维图像配准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121582314B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610111093.8，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权基于双目光学与光声内窥成像的三维图像配准方法及系统是由杨思华;何超越;辛海书设计研发完成，并于2026-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双目光学与光声内窥成像的三维图像配准方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于双目光学与光声内窥成像的三维图像配准方法及系统，适用于腹腔微创手术中的血管显影与病灶识别；该方法通过双目内窥采集左右视角图像对，经立体匹配与三角测量获取检测目标表面的三维点云，后重建生成三维光学表面模型；同时利用光声内窥采集二维截面图像序列，经体数据重建获得检测目标的三维光声体模型；然后构建包含骨架一致性、表面‑体积距离约束和投影一致性的配准损失函数，在三维空间中迭代优化光学表面模型与光声体模型之间的空间变换关系，从而实现两种数据的高精度跨模态配准。

本发明授权基于双目光学与光声内窥成像的三维图像配准方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于双目光学与光声内窥成像的三维图像配准方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，利用双目内窥采集左右视角的光学图像对，并通过立体匹配与三角测量重建检测目标的三维光学模型；步骤S2，利用光声内窥采集二维截面图像序列，并通过体数据重建生成三维光声体模型；步骤S3，在光学三维模型与光声三维体数据中分别提取血管骨架、表面及分叉点特征；步骤S4，在三维光学模型与三维光声体模型间建立配准变换模型，配准变换模型包括依次作用的刚性变换和非刚性形变场，将刚性变换参数和非刚性形变场的控制参数作为待优化变量，通过配准变换将三维光声体模型映射至三维光学模型坐标系，以得到映射结果；基于映射结果计算骨架一致性损失函数、表面-体积距离损失函数及投影一致性损失函数并加权构建配准损失函数，以配准损失函数作为目标函数形成端到端三维配准优化模型；步骤S5，最小化配准损失函数，迭代更新刚性变换参数和非刚性形变场的控制参数，直至满足预设收敛条件，得到最终刚性变换与最优非刚性形变场，并对三维光声体模型进行变换，获得在同一坐标系下与三维光学模型空间对准的三维配准结果。

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