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龙图腾网获悉北京飞渡科技股份有限公司申请的专利一种面向动态障碍干预的空间智能场景自重构导航系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121577050B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610127603.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种面向动态障碍干预的空间智能场景自重构导航系统及方法是由张宇;何文武;宋周莺;朱旭平;李景瑞;王聪玉;陈文博设计研发完成，并于2026-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向动态障碍干预的空间智能场景自重构导航系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于空间智能技术领域，涉及一种面向动态障碍干预的空间智能场景自重构导航系统，包括：动态干预感知模块：用于实时识别空间中存在的动态障碍干预因素，输出的动态干预事件集；空间语义拓扑重构模块：用于根据动态干预事件集，自动更新空间语义地图与拓扑连接关系；局部拓扑快速重组模块：用于基于拓扑增量学习原理，对受干预影响的局部拓扑进行快速重组；感知与导航双向一致性优化模块：用于通过建立感知与导航间的反向反馈通路。本发明能实现导航系统对环境变化的实时响应与结构级自适应，从而在多变场景中维持导航决策的稳定性与一致性。本发明还提供一种面向动态障碍干预的空间智能场景自重构导航方法。

本发明授权一种面向动态障碍干预的空间智能场景自重构导航系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种面向动态障碍干预的空间智能场景自重构导航系统，其特征在于，包括： 动态干预感知模块：用于实时识别空间中存在的动态障碍干预因素，输出的动态干预事件集；动态干预事件集中的每条干预事件记录包含事件标识符、事件类型、作用范围、发生时间与持续时间、以及指向受影响的拓扑节点与拓扑连接边的拓扑影响索引； 空间语义拓扑重构模块：用于根据动态干预事件集，自动更新空间语义地图与拓扑连接关系；对于受动态干预事件影响的连接边，空间语义拓扑重构模块基于事件类型和持续时间调整该连接边的通行代价； 局部拓扑快速重组模块：用于基于拓扑增量学习原理，对受干预影响的局部拓扑进行快速重组；局部拓扑快速重组模块在执行边重连时，仅在受影响节点及其邻域构成的局部子图范围内进行搜索与更新，并对候选连接边采用“几何合理性+语义一致性”的综合评价原则；其中，语义一致性是指候选连接边两端节点的功能语义必须兼容； 感知与导航双向一致性优化模块：用于通过建立感知与导航间的反向反馈通路；感知与导航双向一致性优化模块包括导航控制单元和感知调节单元，其中，导航控制单元用于实时记录智能体的实际运动轨迹与规划轨迹，当检测到路径异常时生成导航偏差向量；感知调节单元用于根据导航偏差向量更新障碍检测参数与语义分类阈值； 自监督空间扰动学习模块：用于为系统提供自演化与自修复能力，通过模拟障碍干预场景实现拓扑表示学习模型的自主学习与参数更新。

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