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龙图腾网获悉苏州晟丰电子科技有限公司申请的专利一种PCB撕胶机作业路径优化控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121568317B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610084075.5，技术领域涉及：H05K3/28；该发明授权一种PCB撕胶机作业路径优化控制方法及系统是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2026-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种PCB撕胶机作业路径优化控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于路径规划技术领域，具体涉及一种PCB撕胶机作业路径优化控制方法及系统，其方法包括：采集撕胶机执行机构的力矩与运动状态数据，对力矩数据重力补偿及滤波；根据处理后力矩数据计算累积机械功；根据累积机械功、位移距离及力矩变化率获取粘连阻抗系数；当连续预设数量的粘连阻抗系数超过阈值时，在初始路径上采样得到控制点，以控制点纵坐标作为优化变量；构建包含安全性惩罚项、路径平滑度惩罚项和效率奖励项的代价函数，根据代价函数对控制点进行粒子群优化得到最优控制点，对最优控制点使用曲线拟合算法生成避让路径；根据避让路径控制执行机构完成撕胶。本发明通过监测粘连状态调整路径，提高了撕胶质量。

本发明授权一种PCB撕胶机作业路径优化控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种PCB撕胶机作业路径优化控制方法，其特征在于，包括： 采集撕胶机执行机构运行中的力矩与运动状态数据，对力矩数据进行重力补偿，对重力补偿后的力矩数据进行滤波；所述运动状态数据包括位移距离、力矩变化率和角速度；根据处理后的力矩数据计算累积机械功；基于累积机械功与位移距离的比值及力矩变化率，获取当前采样时刻的粘连阻抗系数； 当连续预设数量的粘连阻抗系数超过安全阈值时，以初始路径为基础进行采样得到控制点，将控制点的纵坐标作为优化变量；构建含安全性惩罚项、路径平滑度惩罚项和效率奖励项的代价函数，对控制点进行粒子群优化，得到最优控制点，对最优控制点使用曲线拟合算法生成避让路径；所述安全性惩罚项为控制点粘连阻抗系数与阻抗极限阈值比值的累加和；所述路径平滑度惩罚项为相邻控制点间切向角变化量平方的累加和；所述效率奖励项为预设效率权重与规划路径速度和速度下限中较大值的比值；所述切向角为控制点处切线方向与水平轴的夹角； 根据避让路径控制执行机构完成撕胶作业。

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