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龙图腾网获悉深圳市众擎机器人科技有限公司申请的专利一种用于永磁同步电机无感控制的滑模观测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121566973B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610084294.3，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权一种用于永磁同步电机无感控制的滑模观测方法及系统是由孙玉书设计研发完成，并于2026-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于永磁同步电机无感控制的滑模观测方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种用于永磁同步电机无感控制的滑模观测方法及系统，用于改善离散系统的数值稳定性与观测精度，实现具有良好鲁棒性和稳定性的永磁同步电机无感闭环控制。本申请方法包括：依据采样周期对电流状态方程进行离散化处理，得到初始的离散滑模观测方程；基于电机的电感参数与采样周期确定比例调节系数k，利用比例调节系数k对初始的离散滑模观测方程中的电压相关项和滑模控制量项进行加权调节，构建改进后的滑模观测方程；基于滑模控制律的输出提取扩展反电动势，其中滑模控制律输出的高频抖振分量在扩展反电动势中的贡献比例经比例调节系数被削弱；将扩展反电动势输入锁相环模块解算电机的转子位置及转速以实现电机的闭环控制。

本发明授权一种用于永磁同步电机无感控制的滑模观测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于永磁同步电机无感控制的滑模观测方法，其特征在于，所述滑模观测方法包括： 获取电机在两相静止坐标系下的实际电流分量和实际电压分量； 建立基于所述电机的物理参数的电流状态方程，并依据采样周期对所述电流状态方程进行离散化处理，得到初始的离散滑模观测方程； 计算所述采样周期与所述电机的电感参数的比值，得到所述离散滑模观测方程中与滑模控制量对应的初始权重系数； 根据所述初始权重系数在离散迭代计算过程中对观测电流变化幅度或扩展反电动势波形的影响，判断所述初始权重系数是否超出数值收敛边界； 若是，则选取一个大于0且小于1的数值作为比例调节系数k，并利用所述比例调节系数k对所述初始权重系数进行缩放，使缩放后的权重系数被约束在所述数值收敛边界以内； 利用所述比例调节系数k对所述初始的离散滑模观测方程中的电压相关项和滑模控制量项进行加权调节，构建改进后的滑模观测方程，所述比例调节系数k为大于0且小于1的数值； 根据所述改进后的滑模观测方程，基于上一时刻的观测电流、所述实际电压分量及滑模控制律迭代计算当前时刻的观测电流，并驱动所述观测电流跟踪所述实际电流分量； 基于所述滑模控制律的输出提取扩展反电动势，其中所述滑模控制律输出的高频抖振分量在所述扩展反电动势中的贡献比例经所述比例调节系数被削弱； 将所述扩展反电动势输入锁相环模块解算电机的转子位置及转速，并据此生成控制信号以实现所述电机的闭环控制； 在所述选取一个大于0且小于1的数值作为比例调节系数k，并利用所述比例调节系数k对所述初始权重系数进行缩放之后，所述滑模观测方法还包括： 在所述离散滑模观测方程满足数值收敛的基础上，进一步减小所述比例调节系数k的数值，以降低扩展反电动势中包含的高频抖振分量，直至所述高频抖振分量的幅值低于预设的信号噪声容忍阈值。

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