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龙图腾网获悉江苏锐盾警用装备制造有限公司申请的专利一种无人机对地目标持续锁定的姿态控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121560051B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610090488.4，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种无人机对地目标持续锁定的姿态控制方法及系统是由陈滨;陈棋设计研发完成，并于2026-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机对地目标持续锁定的姿态控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种无人机对地目标持续锁定的姿态控制方法及系统，通过获取目标位置与无人机姿态数据流进行坐标转换生成目标姿态关系标识，对其进行偏差向量分解形成视轴偏差特征集；通过姿态映射处理将其拆解为快慢响应链并修复断裂节点构建姿态修正轨迹，提取控制特征模式生成响应特征因子并构建姿态补偿约束矩阵；对视轴偏差特征集进行频域分解与交叉耦合演算确定耦合关联度，识别叠加扰动序列并动态重构生成补偿增益序列；执行稳定性评估确定时序分布，识别异常扰动特征并提取关键时刻控制特征；将约束矩阵和增益序列融合生成融合控制律，确定动态优先级控制系数并输出目标持续锁定姿态控制指令，实现对移动目标的持续稳定锁定。

本发明授权一种无人机对地目标持续锁定的姿态控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机对地目标持续锁定的姿态控制方法，其特征在于，包括： 获取地面目标的位置数据流和无人机的姿态数据流，对所述位置数据流和所述姿态数据流进行坐标转换生成目标姿态关系标识，对所述目标姿态关系标识进行偏差向量分解生成视轴偏差特征集； 通过所述视轴偏差特征集执行姿态映射处理识别姿态修正轨迹，包括：将所述视轴偏差特征集拆解为快速响应链和缓变响应链；由所述快速响应链向所述缓变响应链发送轨迹衔接标记；采集所述轨迹衔接标记的断裂节点位置信息形成断裂节点清单；基于所述断裂节点清单筛选断裂处重连概率最高的通路作为姿态修正轨迹；从所述姿态修正轨迹中提取控制特征模式执行自适应关联生成响应特征因子，基于所述响应特征因子构建姿态补偿约束矩阵； 针对所述视轴偏差特征集进行扰动行为分析确定不同扰动的耦合关联度，包括：对所述视轴偏差特征集进行频域分解获取频段幅值分布谱；对所述频段幅值分布谱实施交叉耦合演算生成互耦响应通道；在所述互耦响应通道上提取响应传递特征作为扰动耦合特征；将所述扰动耦合特征汇总为不同扰动的耦合关联度；运用所述耦合关联度识别叠加扰动序列，依照所述叠加扰动序列对所述姿态补偿约束矩阵进行动态重构生成补偿增益序列，包括：针对所述叠加扰动序列开展扰动聚集强度解析定位强度聚集域；基于所述强度聚集域进行强度跳变区段定位生成跳变记号；对所述跳变记号执行梯度驱动重构获取潜在增益候选；基于所述潜在增益候选与所述姿态补偿约束矩阵确定补偿增益序列； 对所述补偿增益序列执行稳定性评估确定姿态调整的时序分布，从所述时序分布中识别异常扰动特征生成异常扰动标签，从所述时序分布中提取关键时刻控制特征获取控制特征图谱； 将所述姿态补偿约束矩阵和所述补偿增益序列进行区间映射融合生成融合控制律，基于所述融合控制律和所述异常扰动标签确定动态优先级控制系数，利用所述动态优先级控制系数结合所述控制特征图谱输出目标持续锁定姿态控制指令。

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