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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种灵巧手多模态感知与控制方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121552386B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610076660.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种灵巧手多模态感知与控制方法、系统、设备及介质是由柴森春;余进;项子尚;刘江涛;柴润祺;崔灵果设计研发完成，并于2026-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种灵巧手多模态感知与控制方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种灵巧手多模态感知与控制方法、系统、设备及介质，涉及灵巧手多模态感知和控制领域，该方法包括获取每一手指对应的原始触觉数据和原始视觉数据；对原始触觉数据和原始视觉数据进行数据压缩和语义融合，得到每一手指对应的融合特征向量；将每一手指对应的融合特征向量输入至手指对应的手指级KAN子网中，得到电机力矩建议值；将手指级KAN子网的中间层特征输入至全局协同KAN网络中，预测得到力矩修正系数集；力矩修正系数集包括所有手指各关节的力矩修正系数；各手指的每一关节电机力矩值和力矩修正系数用于对灵巧手进行多指协同控制，本申请实现了灵巧手的高精度、高适应性操控。

本发明授权一种灵巧手多模态感知与控制方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种灵巧手多模态感知与控制方法，其特征在于，所述灵巧手多模态感知与控制方法包括： 获取每一手指对应的原始触觉数据和原始视觉数据；所述原始触觉数据由灵巧手指尖及指腹上的柔性传感器阵列测量得到；所述原始视觉数据由灵巧手上图像采集设备采集得到； 对所述原始触觉数据和所述原始视觉数据进行数据压缩和语义融合，得到每一手指对应的融合特征向量； 对于灵巧手的每一手指，将所述手指对应的融合特征向量输入至所述手指对应的手指级KAN子网中，得到电机力矩建议值；所述电机力矩建议值包括所述手指各关节电机力矩值；所述手指级KAN子网包括输入层、第一隐藏层、第二隐藏层和输出层； 所述输入层，用于接收融合特征向量； 所述第一隐藏层，包括120个第一节点，每一所述第一节点采用带权重的多元B样条基函数对融合特征向量进行组合，得到每一所述第一节点对应的第一特征； 所述第二隐藏层，包括60个第二节点，每一所述第二节点采用带权重的多元B样条基函数对所有所述第一节点对应的第一特征进行组合，得到每一所述第二节点对应的第二特征；所有所述第二节点对应的第二特征构成中间层特征； 所述输出层，包括4个第三节点，每一所述第三节点对应手指的一个关节，每一第三节点采用线性激活函数对第二节点对应的第二特征进行处理，得到手指各关节电机力矩值； 将中间层特征输入至全局协同KAN网络中，预测得到力矩修正系数集；所述中间层特征为手指级KAN子网的中间层的输出；所述力矩修正系数集包括所有手指各关节的力矩修正系数；各手指的每一关节电机力矩值和力矩修正系数用于对灵巧手进行多指协同控制。

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